SIA OpenIR  > 工业控制网络与系统研究室
用于复杂CPS的机器人柔性控制器及其实现方法
其他题名Robot flexible controller for complex CPS (Cyber Physical System) and implementation method thereof
李庆鑫; 张华良; 曾鹏; 于海斌
所属部门工业控制网络与系统研究室
专利权人中国科学院沈阳自动化研究所
专利代理人沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002
授权国家中国
专利类型发明
专利状态有权
摘要

本发明涉及了一种用于复杂CPS的机器人柔性控制器及其实现方法,属于智能制造控制领域。本发明的控制器包括机器人模型模块,控制算法模块,传感器模块,观测器模块和动态连接模块。方法包括:任务描述与解析;由动态连接模块描述机器人模型模块、控制算法模块、传感器模块之间的连接规则,并根据需求定义性能指标;动态连接模块根据自定义规则生成动态连接表,通过仿真对比,在控制算法模块中选取符合性能指标的控制算法;生成可执行的实时仿真代码,下载到控制机中并实时运行。本发明的控制器不针对某一个别型号的机器人,其标准化、模块化的设计理念适用于多种机型的机器人控制应用。

其他摘要

The invention relates to a robot flexible controller for a complex CPS (Cyber Physical System) and implementation method thereof, and belongs to the technical field of intelligent manufacture and control. The controller comprises a robot model module, a control algorithm module, a sensor module, an observer module and a dynamic connection module. The method comprises the steps of describing and analyzing a task; describing, by the dynamic connection module, a connection rule among the robot model module, the control algorithm module and the sensor module, and defining a performance index according to needs; generating, by the dynamic connection module, a dynamic connection table according to a customized rule, and selecting a control algorithm in accordance with the performance index in the control algorithm module by simulation comparison; generating an executable real-time simulation code, downloading the executable real-time simulation code to the controller and performing real-time operation. The controller does not aim at individual models of robots, and is suitable for controlling multiple models of robots due to the standard and modular design idea.

PCT属性
申请日期2014-12-29
2016-07-27
授权日期2018-09-21
申请号CN201410836884.4
公开(公告)号CN105807628A
语种中文
产权排序1
文献类型专利
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/19111
专题工业控制网络与系统研究室
作者单位中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
李庆鑫,张华良,曾鹏,等. 用于复杂CPS的机器人柔性控制器及其实现方法[P]. 2016-07-27.
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