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水下滑翔机海洋环境深平均流估计方法
其他题名Estimating Depth-averaged Currents of Underwater Gliders in Ocean Environments
周耀鉴; 俞建成; 王晓辉
作者部门水下机器人研究室
关键词水下滑翔机 深平均流 海水密度差 耐压舱体压缩变形
发表期刊信息与控制
ISSN1002-0411
2016
卷号45期号:4页码:487-491
收录类别CSCD
CSCD记录号CSCD:5803874
产权排序1
资助机构国家自然科学基金重点资助项目(61233013) ; 国家自然科学基金资助项目(51179183)
摘要提出了水下滑翔机海洋环境深平均流估计方法。首先,基于水下滑翔机稳态运动模型,研究海水密度差异和耐压舱体压缩变形对水下滑翔机运动速度的影响,建立水下滑翔机运动速度快速计算模型,并证明了该模型的正确性及有效性。然后,利用得到的水下滑翔机运动速度和船位推算方法结合,给出了海洋环境深平均流估算方法。利用该深平均流估算方法对3台水下滑翔机海上试验过程中的深平均流进行估算,并分析了估算结果的有效性。实验结果证明利用本文得到的深平均流可以提高水下滑翔机船位推算中的定位精度。
其他摘要We propose a depth-averaged current estimation method. Firstly, based on a stable motion model of an underwater glider, we discuss the influence of seawater density difference and compression deformation of pressure hull on the movement of the glider. We then build a rapid-calculation model for glider speed, and demonstrate its effectiveness and feasibility. In combination with recalculated glider speed and dead reckoning, we present a depth-averaged current estimation method. We estimate the depth-averaged currents from the sea trials of three different gliders using this method, and demonstrate its effectiveness. The results show that the accuracy of dead reckoning positioning of underwater gliders can be improved with the help of depth-averaged currents.
语种中文
引用统计
被引频次:2[CSCD]   [CSCD记录]
文献类型期刊论文
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/19133
专题水下机器人研究室
通讯作者周耀鉴
作者单位1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
2.中国科学院大学
推荐引用方式
GB/T 7714
周耀鉴,俞建成,王晓辉. 水下滑翔机海洋环境深平均流估计方法[J]. 信息与控制,2016,45(4):487-491.
APA 周耀鉴,俞建成,&王晓辉.(2016).水下滑翔机海洋环境深平均流估计方法.信息与控制,45(4),487-491.
MLA 周耀鉴,et al."水下滑翔机海洋环境深平均流估计方法".信息与控制 45.4(2016):487-491.
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