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题名: 基于蒙特卡洛方法的六自由度弧焊机器人的精度可靠性分析
其他题名: Research for the Reliability of Accuracy of a Six Degree-of-Freedom Welding Robot Using the Monte Carlo Method
作者: 张晓瑾; 陈东; 谢里阳; 赵明扬; 李佳; 朱思俊; 郭大忠; 邹媛媛
作者部门: 装备制造技术研究室
会议名称: 2011 3rd World Congress in Applied Computing, Computer Science, and Computer Engineering(ACC 2011)
会议日期: July 16-17, 2011
会议地点: Kota Kinabalu, Malaysia
会议主办者: Intelligent Information Technology Application Association
会议录: 2011 3rd World Congress in Applied Computing, Computer Science, and Computer Engineering
会议录出版者: IERI
会议录出版地: Hamburg, Germany
出版日期: 2011
页码: 537-541
ISBN号: 978-1-61275-993-7
关键词: 六自由度弧焊机器人 ; D-H参数法 ; 误差传递理论 ; 蒙特卡洛
摘要: 在机器人运动精度的研究中,人们往往关注的是机器人的误差和精度问题,对机器人按规定性能指标完成任务的能力的研究较少。以机器人位置准确度的可靠度为指标,考察六自由度弧焊机器人的运动性能,并以此表征六自由度弧焊机器人安全可靠地完成规定任务的能力。利用D-H参数法和误差传递理论,建立机器人的误差数学模型,通过蒙特卡洛数字仿真计算研究六自由度弧焊机器人的位置准确度可靠性。
英文摘要: Although a few studies have analyzed accuracy and errors of the robot, little attention has been paid to the reliability, which is an important parameter to evaluate the performance of manipulators. In this work, the reliability for the positioning accuracy is used to evaluate the kinematic performance of a six degree-of-freedom welding robot. Firstly, the kinematic error model is presented based on the Denavt-Hartenberg (D-H) representation and error propagation theory. Then the reliability for the positioning accuracy is calculated with the Monte Carlo simulation method.
语种: 中文
产权排序: 2
内容类型: 会议论文
URI标识: http://ir.sia.cn/handle/173321/19145
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基于蒙特卡洛方法的六自由度弧焊机器人的精度可靠性分析.pdf(790KB)会议论文--开放获取View Download

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张晓瑾,陈东,谢里阳,等. 基于蒙特卡洛方法的六自由度弧焊机器人的精度可靠性分析[C]. 见:2011 3rd World Congress in Applied Computing, Computer Science, and Computer Engineering(ACC 2011). Kota Kinabalu, Malaysia. July 16-17, 2011.
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