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题名:
一种110 kV输电线路巡检机器人机构研究
其他题名: Design approach for a 110 kV power transmission line inspection robot mechanism
作者: 岳湘; 王洪光; 姜勇; 张珏; 张成巍; 席宁
作者部门: 空间自动化技术研究室
通讯作者: 岳湘
关键词: 输电线路 ; 巡检 ; 机器人 ; 机构设计 ; 运动学 ; 作业空间 ; 越障 ; 仿真
刊名: 智能系统学报
ISSN号: 1673-4785
出版日期: 2016
卷号: 11, 期号:2, 页码:155-162
收录类别: CSCD
产权排序: 1
项目资助者: 国家自然科学基金项目(61179049)
摘要: 针对110 kV输电线路环境特点及巡检任务需求,提出了一种新型巡检机器人机构,介绍了机器人的机构构型和两种典型障碍物的越障流程,推导了机器人的运动学方程,给出了机器人机构的主要尺寸,分析了典型越障模式下机器人手臂的工作空间。规划了机器人跨越引流线的运动序列并进行了越障仿真与模拟环境的试验,仿真试验结果表明该机构能够跨越引流线、耐张线夹等复杂障碍物,验证了机构设计的合理性,运动规划的可行性,该机构具有结构紧凑、越障能力强、运动平稳等特点。
英文摘要: A novel mechanism for 110 kV power transmission line inspection robot is presented according to the requirements of inspection tasks and characteristics of obstacles on power lines. Its configuration is introduced,and the navigation process of typical obstacles is planned. Then, the kinematics equations and the workspace are established. Furthermore, the simulation of the navigation of the strain clamp and test of navigation the jumper in the laboratory have been carried out. The simulation results demonstrate that the mechanism has such characteristics as compact construction, good motion stability and excellent obstacle negotiation capability.
语种: 中文
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内容类型: 期刊论文
URI标识: http://ir.sia.cn/handle/173321/19256
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一种110kV输电线路巡检机器人机构研究.pdf(661KB)期刊论文作者接受稿开放获取View Download

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岳湘,王洪光,姜勇,等. 一种110 kV输电线路巡检机器人机构研究[J]. 智能系统学报,2016,11(2):155-162.
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