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农用车辆级联式直线路径导航控制方法研究
Alternative TitleCascaded navigation control for agricultural vehicles tracking straight paths
胡静涛; 李逃昌
Department信息服务与智能控制技术研究室
Source Publication农业工程技术
ISSN1673-5404
2016
Issue12Pages:75
Contribution Rank1
Keyword农用车辆 导航控制 相对运动学模型 最优pd控制器 改进pd控制器
Abstract农用车辆导航控制是精准农业作业体系的重要组成部分,是支持农用车辆田间自动精准作业的关键技术。由于在大型农田中直线路径跟踪是农用车辆的主要作业模式,本研究针对直线路径跟踪问题提出一种级联式导航控制方法。首先讨论了农用车辆的级联式导航控制结构,并依此将导航控制任务分解为路径跟踪控制和转向控制两个级联的控制任务。然后推导出了农用车辆的相对运动学模型,并基于该模型针对路径跟踪控制任务提出了一种最优PD控制方法;为了提高转向控制子系统的性能,在转向控制任务中提出了一种基于过渡过程的改进PD控制方法,最后进行了方法的试验验证。试验数据分析结果表明:在直线路径跟踪过程中,横向位置误差的平均值为0.02 m,...
Language中文
Document Type期刊论文
Identifierhttp://ir.sia.cn/handle/173321/19388
Collection信息服务与智能控制技术研究室
Corresponding Author胡静涛
Affiliation1.中国科学院沈阳自动化研究所
2.中国科学院大学
Recommended Citation
GB/T 7714
胡静涛,李逃昌. 农用车辆级联式直线路径导航控制方法研究[J]. 农业工程技术,2016(12):75.
APA 胡静涛,&李逃昌.(2016).农用车辆级联式直线路径导航控制方法研究.农业工程技术(12),75.
MLA 胡静涛,et al."农用车辆级联式直线路径导航控制方法研究".农业工程技术 .12(2016):75.
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