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题名: 蛇形机器人伸缩运动性能研究
其他题名: Study on concertina locomotion performance of a snake-like robot
作者: 卢振利; 谢亚飞; 张国栋; 张凯; 刘超; 冯大宇; 李斌
作者部门: 机器人学研究室
关键词: 蛇形机器人 ; 单向被动轮 ; 双向被动轮 ; 摩擦系数 ; 伸缩运动
刊名: 高技术通讯
ISSN号: 1002-0470
出版日期: 2016
卷号: 26, 期号:4, 页码:381-388
产权排序: 1
项目资助者: 国家自然科学基金(61333016) ; 机器人学国家重点实验室开放基金(2014-O08) ; 校新引进教师科研启动项目(XZ1306) ; 葡萄牙科技部基金(CIENCIA2007)资助项目
摘要: 为研究蛇形机器人常用的典型步态——伸缩运动的性能与不同摩擦系数环境的关系,分别用单向被动轮和双向被动轮设计正交串联蛇形机器人地面接触机构。通过蛇形曲线公式控制蛇形机器人垂直关节节律实现伸缩运动。通过实验得出了摩擦系数对单向被动轮和双向被动轮接触面型蛇形机器人伸缩运动步态的影响及对应的蛇形曲线参数的调节策略。
英文摘要: In order to study the relationship between the performance of a snake-like robot’s concertina locomotion and the friction coefficient,the ground contact mechanisms of orthogonal series snak-like robots were designed by using the unidirectional passive wheel and the bidirectional passive wheel,respectively. The serpenoid curve formula was used to control the rhythm of vertical joints to realize the concertina locomotion. The influence of the frictional coefficient on the concertina locomotion gait of the robot using unidirectional passive wheel and the robot using bidirectional passive wheel,as well as the corresponding parameter adjustment strategies of the serpenoid curve formula, were found through aseries of experiments.
语种: 中文
内容类型: 期刊论文
URI标识: http://ir.sia.cn/handle/173321/19402
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蛇形机器人伸缩运动性能研究.pdf(2124KB)期刊论文作者接受稿开放获取View Download

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卢振利,谢亚飞,张国栋,等. 蛇形机器人伸缩运动性能研究[J]. 高技术通讯,2016,26(4):381-388.
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