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Multi-phase Homing Optimal Control for Parafoil System
Yang LY(杨丽英); Zhao XG(赵晓光); Gu F(谷丰); He YQ(何玉庆)
作者部门机器人学研究室
会议名称2016 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO 2016)
会议日期December 3-7, 2016
会议地点Qingdao, China
会议录名称Proceedings of the 2016 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO 2016)
出版者IEEE
出版地New York
2016
页码1343-1348
收录类别EI ; CPCI(ISTP)
EI收录号20171403534895
WOS记录号WOS:000405724600226
产权排序1
ISBN号978-1-5090-4363-7
摘要In this paper an optimal control method for parafoil system homing planning is introduced, which includes multi-phase homing arrangement, optimal homing path calculation using genetic algorithm(GA), and Bezier curves based path planning for parafoil terminal guidance to deal with the situation of variable glide ratios. L1 nonlinear algorithm is adopted to make trajectory tracking. Comparison simulations results show that L1 tracking algorithm has more rapid response speed, higher precision and better wind resistance than PD tracking algorithm in homing path planning with different initial positions and with or without wind.
语种英语
引用统计
被引频次:1[WOS]   [WOS记录]     [WOS相关记录]
文献类型会议论文
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/19526
专题机器人学研究室
通讯作者He YQ(何玉庆)
作者单位1.State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automation, Shenyang, 110168, China
2.College of Information Science and Engineering, Northeastern University, Shenyang, 110819, China
3.State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automation, CAS, Shenyang, 110016, China
推荐引用方式
GB/T 7714
Yang LY,Zhao XG,Gu F,et al. Multi-phase Homing Optimal Control for Parafoil System[C]. New York:IEEE,2016:1343-1348.
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文件名: Multi-phase Homing Optimal Control for Parafoil System1.pdf
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