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水下蛇形机器人机构设计及蜿蜒游动研究
其他题名Research on underwater snake-like robots' mechanism design and their serpentine swimming performance
谢亚飞; 卢振利; 徐惠钢; 波罗瓦茨·布朗尼斯拉夫; 李斌
作者部门机器人学研究室
关键词蛇形机器人 蜿蜒游动 蛇形曲线 动力学仿真
发表期刊高技术通讯
ISSN1002-0470
2016
卷号26期号:6页码:599-605
收录类别CSCD
CSCD记录号CSCD:5863521
产权排序2
资助机构国家自然科学基金(61473283),机器人学国家重点实验室开放基金(2014-O08),校新引进教师科研启动项目(XZ1306)和中国-塞尔维亚政府间科技合作委员会第三届例会项目(国科外字[2015]266 号3-1)资助。
摘要仿效自然界蛇在水中的蜿蜒游动,设计了适于水中蜿蜒游动的蛇形机器人样机,并运用蛇形曲线对其蜿蜒游动进行实验研究。首先对蛇形机器人在水中的受力情形进行了分析;其次通过蛇形曲线控制蛇形机器人实现蜿蜒运动,并用依据样机搭建的动力学模型对蛇形机器人蜿蜒游动性能进行了仿真研究;最终对比分析了蛇形机器人在水中蜿蜒游动性能实验与动力学仿真中蜿蜒游动性能试验,验证了建模的必要性,为蛇形机器人的实用化提供了理论技术依据。
其他摘要Through imitating the serpentine swimming locomotion of natural underwater snakes, a prototypical underwater snake-like robot was designed based on the analysis of its mechanism and control system, and the experimental study on its serpentine swimming locomotion was conducted by using the serpenoid curve. Firstly, the force the snake-like robot suffered was studied and analyzed; Secondly, the serpenoid curve was used to control the snake- like robot and a dynamic model was established for serpentine swimming simulation study by the prototype; Finally, the serpentine swimming performance experiment on the snake-like robot was compared with that on the dynamics simulation to verify the necessity of modeling, thus providing a theoretical basis for practicalizing the technology.
语种中文
引用统计
文献类型期刊论文
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/19713
专题机器人学研究室
通讯作者卢振利
作者单位1.中国矿业大学信息与电气工程学院
2.常熟理工学院电气与自动化工程学院
3.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
4.诺维萨德大学技术科学学院
推荐引用方式
GB/T 7714
谢亚飞,卢振利,徐惠钢,等. 水下蛇形机器人机构设计及蜿蜒游动研究[J]. 高技术通讯,2016,26(6):599-605.
APA 谢亚飞,卢振利,徐惠钢,波罗瓦茨·布朗尼斯拉夫,&李斌.(2016).水下蛇形机器人机构设计及蜿蜒游动研究.高技术通讯,26(6),599-605.
MLA 谢亚飞,et al."水下蛇形机器人机构设计及蜿蜒游动研究".高技术通讯 26.6(2016):599-605.
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