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基于视觉传感器系统的管道车辆纠偏方法
赵吉宾; 陈月玲; 齐智峰
所属部门装备制造技术研究室
专利权人中国科学院沈阳自动化研究所
专利代理人沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002
授权国家中国
专利类型发明
专利状态实审
摘要本发明涉及一种基于视觉传感器系统的管道车辆纠偏方法。其步骤为:对相机和结构光进行标定,得到相机内参数以及光平面参数;对采集的图像进行高斯平滑,去除噪声干扰;利用阈值分割对高斯平滑后的图像进行前景图像提取;通过形态学分析和轮廓大小特征去除光条纹附近的杂点;对得到的光条纹进行去畸变,分别计算两个光条纹所有点在相机坐标系下的三维点坐标;通过得到的三维点坐标计算车体的偏差信息;根据得到的偏差信息对车体进行在线实时纠偏,不断消除位姿偏差,将车体纠正道管道的中心线上。本发明克服了实际管道中缺乏道路信息以及无标志点机器车体无法进行直线行走的困难,检测速度快,可以实现实时导航控制,具有较高的检测精度。
PCT属性
申请日期2015-05-21
2017-01-04
申请号CN201510266288.1
公开(公告)号CN106292653A
语种中文
产权排序1
文献类型专利
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/19736
专题装备制造技术研究室
作者单位中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
赵吉宾,陈月玲,齐智峰. 基于视觉传感器系统的管道车辆纠偏方法[P]. 2017-01-04.
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