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基于模糊函数法的移动机器人多障碍物避碰方法
其他题名Multi-obstacle avoidance based on the method of fuzzy-function for mobile robot
张凤; 谈大龙
作者部门机器人学研究室
会议名称6th World Congress on Intelligent Control and Automation
会议日期June 21-23, 2006
会议地点Dalian, China
会议主办者Dalian Univ Technol, Northeastern Univ, Dalian Maritime Univ, Shanghai Baosight Software Co Ltd, IEEE Robot & Automat Soc, Natl Nat Sci Fdn China, Chinese Assoc Automat, IEEE Control Syst Soc, Beijing Chapter, Minist Educ China, Grandar Robot Co Ltd, Yokogawa Elect Corp, KC Wong Educ Fdn, Siemens Ltd
会议录名称WCICA 2006: Sixth World Congress on Intelligent Control and Automation, Vols 1-12, Conference Proceedings
出版者IEEE
出版地NEW YORK
2006
页码243-243
收录类别EI ; CPCI(ISTP)
EI收录号20071510544319
WOS记录号WOS:000241773209295
产权排序2
ISBN号1-4244-0331-6
关键词移动机器人 避碰 模糊函数
摘要本文针对在在多障碍物的复杂动态环境,提出了一种基于模糊函数法的移动机器人避碰刀法。此方法是基于加速度空间,通过定义能反映碰撞危阶程度及紧边性的风险度函数,构造模糊函数,得到模糊函数曲线,将二维的避碰问题转换为一维问题,达到避碰的目的。此方法简洁、明了。仿真试验验证了其有效性。
其他摘要This paper presented a method of collision avoidance based on the fuzzy-function focus on the complex environment existing multi-obstacle for mobile robot. It constructs the curve of fuzzy-function by defining the function of degree of risk, and changes the problem of two-dimension into one-dimension for collision avoidance. It is simple. The experiment of simulation verified its validity.
语种中文
引用统计
文献类型会议论文
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/19862
专题机器人学研究室
通讯作者张凤
作者单位1.Faculty of Information and Control Engineering, Shenyang Jianzhu University, Shenyang 110168
2.Robotics Laboratory, Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Science, Shenyang 110016
推荐引用方式
GB/T 7714
张凤,谈大龙. 基于模糊函数法的移动机器人多障碍物避碰方法[C]//Dalian Univ Technol, Northeastern Univ, Dalian Maritime Univ, Shanghai Baosight Software Co Ltd, IEEE Robot & Automat Soc, Natl Nat Sci Fdn China, Chinese Assoc Automat, IEEE Control Syst Soc, Beijing Chapter, Minist Educ China, Grandar Robot Co Ltd, Yokogawa Elect Corp, KC Wong Educ Fdn, Siemens Ltd. NEW YORK:IEEE,2006:243-243.
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文件名: 基于模糊函数法的移动机器人多障碍物避碰方法.pdf
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