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基于单目视觉的RoboCup全自主移动机器人定位研究
其他题名Autonomous mobile robot localization based on monocular vision in RoboCup
王珂; 郭显久; 庄严; 王伟
作者部门机器人学研究室
会议名称5th World Congress on Intelligent Control and Automation
会议日期June 15-19, 2004
会议地点Hangzhou, China
会议主办者Zhejiang University; National Laboratory of Industrial Control Technology; Zhejiang University of Technology
会议录名称Proceedings of the World Congress on Intelligent Control and Automation (WCICA)
出版者IEEE
出版地NEW YORK
2004
页码4797-4801
收录类别EI
EI收录号2004388367514
产权排序1
关键词全局定位 直线提取 地图匹配 单目视觉 随机hough变换 机器人足球
摘要本文研究基于单自视觉的自主移动机器人在RoboCup中型组机器人足球比赛中的全局定位问题。根据比赛环境的结构化特性,场地边线等直线特征被作为机器人定位的地图模型。将直线的方向这一全局信息作为所提取直线的重要参量,结合根据比赛环境进行简化的随机Hough 变换,能够达到来样一次就可以确定一条直线参数的快速效果。图像中的直线恃征通过单自视觉物体定位原理转化为机器人坐标系下的直线特征,并与地图模型进行匹配完成机器人自定位。本文最后给出了基于SmartROB2机器人平台的实验结果,证明了该方法的实用性和快速性。
其他摘要Self-localization is an essential task for a robot operating in the RoboCup Middle-size league competition. A monocular vision method is proposed to re-position the mobile robot without prior pose estimate. The static environment is described as the global geometrical map consisting of field lines, which are projected into the image. By integrating the line direction derived from edge detector with the simplified Randomized Hough Transform, the proposed approach extracts the line segments to build the local map. Then via the map matching process, the mobile robot estimates its absolute position. Experimental results demonstrate the practicability. Performance of the approach suggested is also given.
语种中文
文献类型会议论文
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/20010
专题机器人学研究室
通讯作者王珂
作者单位1.Res. Ctr. of Information and Control, Dalian University of Technology, Dalian 116024, China
2.Robotics Laboratory, Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Science, Shenyang 110016, China
推荐引用方式
GB/T 7714
王珂,郭显久,庄严,等. 基于单目视觉的RoboCup全自主移动机器人定位研究[C]//Zhejiang University; National Laboratory of Industrial Control Technology; Zhejiang University of Technology. NEW YORK:IEEE,2004:4797-4801.
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