SIA OpenIR  > 机器人学研究室
一种消化内窥镜输送机器人位姿调节被动机械臂
其他题名Position and posture adjusting passive manipulator for digestive endoscopy conveying robot
李贵祥; 闫杰; 刘浩; 杨云生; 李洪谊
所属部门机器人学研究室
专利权人中国科学院沈阳自动化研究所
专利代理人沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002
授权国家中国
专利类型发明授权
专利状态有权
摘要本发明属于医疗设备领域,具体的说是一种消化内窥镜输送机器人位姿调节被动机械臂,包括通过第一臂杆、第二臂杆以及连接件依次相连的5个旋转关节和消化内窥镜输送端,其中第三关节包括旋转关节,第四关节设有连接轮盘。所述第二臂杆上还设置有气弹簧和链轮传动机构,所述气弹簧的一端与第四关节的连接轮盘铰接,所述连接轮盘通过链轮传动机构与第三关节的旋转关节相连,所述第二臂杆通过气弹簧和链轮传动机构实现垂直方向的重力平衡。所述各个旋转的关节内部分别设置有抱闸、输出轴和轴承,本发明通过对抱闸通断电来实现对各个关节的输出轴的锁紧控制。本发明通过旋转关节实现5自由度调节,满足了消化内窥镜输送机器人姿态调整需求。
其他摘要The invention belongs to the field of medical equipment and particularly relates to a position and posture adjusting passive manipulator for a digestive endoscopy conveying robot. The position and posture adjusting passive manipulator comprises a first arm lever, a second arm lever, a connecting piece, five rotary joints connected in sequence, and a digestive endoscopy conveying end, wherein the third joint comprises a rotary joint; the fourth joint is provided with a connecting wheel disc; gas springs and a sprocket driving mechanism are arranged on the second arm lever; one end of each gas spring is hinged to the connecting wheel disc of the fourth joint; the connecting wheel disc is connected with the rotary joint of the third joint through the sprocket driving mechanism; the second arm lever realizes gravity balance in the vertical direction through the gas springs and the sprocket driving mechanism; and a contracting brake, an output shaft and a bearing are arranged in each of the rotary joints. According to the position and posture adjusting passive manipulator, the contracting brakes are powered on or off to realize locking control of the output shafts of all the joints; and adjustment at 5 degrees of freedom of the rotary joints is achieved to meet the demand on posture adjustment of the digestive endoscopy conveying robot.
PCT属性
申请日期2014-01-02
2015-07-08
授权日期2017-02-08
申请号CN201410001808.1
公开(公告)号CN104758052B
语种中文
产权排序1
文献类型专利
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/20122
专题机器人学研究室
作者单位中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
李贵祥,闫杰,刘浩,等. 一种消化内窥镜输送机器人位姿调节被动机械臂[P]. 2015-07-08.
条目包含的文件 下载所有文件
文件名称/大小 文献类型 版本类型 开放类型 使用许可
CN201410001808.1授权.p(475KB)专利 开放获取CC BY-NC-SA浏览 下载
个性服务
推荐该条目
保存到收藏夹
查看访问统计
导出为Endnote文件
谷歌学术
谷歌学术中相似的文章
[李贵祥]的文章
[闫杰]的文章
[刘浩]的文章
百度学术
百度学术中相似的文章
[李贵祥]的文章
[闫杰]的文章
[刘浩]的文章
必应学术
必应学术中相似的文章
[李贵祥]的文章
[闫杰]的文章
[刘浩]的文章
相关权益政策
暂无数据
收藏/分享
文件名: CN201410001808.1授权.pdf
格式: Adobe PDF
所有评论 (0)
暂无评论
 

除非特别说明,本系统中所有内容都受版权保护,并保留所有权利。