SIA OpenIR  > 机器人学研究室
基于幅值调整法的蛇形机器人避障研究
其他题名Study on obstacle avoidance of a snake-like robot based on amplitude modulation
卢振利; 谢亚飞; 刘超; 单长考; 李斌
作者部门机器人学研究室
关键词蛇形机器人 避障 幅值调整(Am) 蜿蜒运动
发表期刊高技术通讯
ISSN1002-0470
2016
卷号269期号:Z1页码:761-766
收录类别CSCD
CSCD记录号CSCD:5911028
产权排序1
资助机构国家自然科学基金(61333016) ; 机器人学国家重点实验室开放基金(2014-O08) ; 校新引进教师科研启动项目(XZ1306)资助项目
摘要设计了蛇形机器人及其双向被动轮地面接触机构,给出了相应模块单元工程实现的技术路线,测试了该机器人系统在具体环境中应用蛇形曲线公式参数α完成蜿蜒运动的性能及结合幅值调整法实现转弯的功能。应用红外传感器来感知障碍物的几何特性。针对不同尺寸障碍物采用绕障蜿蜒运动行进策略或顺障蜿蜒运动行进策略实现避障功能。该工作为蛇形机器人实用化提供技术储备。
其他摘要In order to improve Probability Of Success(POS)of Search And Rescue(SAR)operations and reduce the losses of life and property to the maximum extent,an accurate drift model is needed to determine minimum search area of objects being adrift quickly.A new method to compute leeway-jibing rate,which is used to develop the drift model of objects, is proposed for analyzing the impact of the marine environment uncertainties,and drift characteristics of the object etc.on the drift motion.With the drift model established,the search area of a wrecked vessel is estimated employing analytical method and Monte Carlo method by simulation.The results of the study show that the calculation method of leeway-jibing rate improves the accuracy of the drift model,and the search area estimated via Monte Carlo method is much smaller and contains the target object as far as possible.
语种中文
引用统计
文献类型期刊论文
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/20228
专题机器人学研究室
通讯作者卢振利
作者单位1.常熟理工学院电气与自动化工程学院
2.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
3.中国矿业大学信息与电气工程学院
推荐引用方式
GB/T 7714
卢振利,谢亚飞,刘超,等. 基于幅值调整法的蛇形机器人避障研究[J]. 高技术通讯,2016,269(Z1):761-766.
APA 卢振利,谢亚飞,刘超,单长考,&李斌.(2016).基于幅值调整法的蛇形机器人避障研究.高技术通讯,269(Z1),761-766.
MLA 卢振利,et al."基于幅值调整法的蛇形机器人避障研究".高技术通讯 269.Z1(2016):761-766.
条目包含的文件 下载所有文件
文件名称/大小 文献类型 版本类型 开放类型 使用许可
基于幅值调整法的蛇形机器人避障研究.pd(2628KB)期刊论文作者接受稿开放获取ODC PDDL浏览 下载
个性服务
推荐该条目
保存到收藏夹
查看访问统计
导出为Endnote文件
谷歌学术
谷歌学术中相似的文章
[卢振利]的文章
[谢亚飞]的文章
[刘超]的文章
百度学术
百度学术中相似的文章
[卢振利]的文章
[谢亚飞]的文章
[刘超]的文章
必应学术
必应学术中相似的文章
[卢振利]的文章
[谢亚飞]的文章
[刘超]的文章
相关权益政策
暂无数据
收藏/分享
文件名: 基于幅值调整法的蛇形机器人避障研究.pdf
格式: Adobe PDF
所有评论 (0)
暂无评论
 

除非特别说明,本系统中所有内容都受版权保护,并保留所有权利。