SIA OpenIR  > 水下机器人研究室
基于阀控非对称伺服缸的半主动升沉补偿研究
其他题名Semi-active Heave Compensation Based on Servo-valve-controlled Asymmetric Servo-cylinder
全伟才; 刘银水; 张竺英
作者部门水下机器人研究室
关键词水下机器人 半主动升沉补偿 非对称缸 前馈控制
发表期刊液压与气动
ISSN1000-4858
2017
期号4页码:37-41
产权排序1
资助机构国家科技支撑计划(2014BAB12B00)
摘要深海有缆水下机器人在恶劣海况下作业时,常配备相应的升沉补偿系统以提高水下机器人释放和回收作业的安全性。重点研究了基于阀控非对称伺服缸的半主动升沉补偿方式,介绍了与实际系统相似的半主动升沉补偿模型系统,并阐述了系统的功能组成和工作原理。考虑了弹性负载的影响,建立了由伺服放大器、阀控非对称缸和弹簧负载模型等构成的电液位置伺服系统的传递函数模型。在此基础上,根据阀控非对称缸的输入电压与活塞输出速度之间的非线性关系,设计了分段前馈控制器,以提高系统的动态响应性能。最后进行了半主动升沉补偿性能试验,结果证明了所研究的半主动升沉补偿方式的有效性。
其他摘要In order to improve the operation safety of launch and recapture, the deep sea remotely operated vehicle (ROV) usually has to equip with heave compensation system under rough sea states. The semi-active heave compensation method based on the servo-valve controlled asymmetric servo-cylinder is investigated in this study. Firstly, the semi-active heave compensation system, which is very similar to the actual one, is introduced about the system configuration and working principle. Considered the effect of the elastic load, the transfer function of the electro-hydraulic displacement servo-control system, including the servo amplifier, servo-valve controlled asymmetric servo-cylinder and the spring-load model, is obtained. According to the nonlinear relationship between input voltage and output velocity of asymmetrical cylinder, the piece-wise feedforward controller is designed to improve the performance of dynamic response. Finally, the experimental test of the semi-active heave compensation is proceeded and the results show the effectiveness.
语种中文
文献类型期刊论文
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/20358
专题水下机器人研究室
通讯作者全伟才
作者单位1.华中科技大学机械科学与工程学院
2.华中科技大学数字制造装备与技术国家重点实验室
3.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
推荐引用方式
GB/T 7714
全伟才,刘银水,张竺英. 基于阀控非对称伺服缸的半主动升沉补偿研究[J]. 液压与气动,2017(4):37-41.
APA 全伟才,刘银水,&张竺英.(2017).基于阀控非对称伺服缸的半主动升沉补偿研究.液压与气动(4),37-41.
MLA 全伟才,et al."基于阀控非对称伺服缸的半主动升沉补偿研究".液压与气动 .4(2017):37-41.
条目包含的文件 下载所有文件
文件名称/大小 文献类型 版本类型 开放类型 使用许可
基于阀控非对称伺服缸的半主动升沉补偿研究(316KB)期刊论文作者接受稿开放获取ODC PDDL浏览 下载
个性服务
推荐该条目
保存到收藏夹
查看访问统计
导出为Endnote文件
谷歌学术
谷歌学术中相似的文章
[全伟才]的文章
[刘银水]的文章
[张竺英]的文章
百度学术
百度学术中相似的文章
[全伟才]的文章
[刘银水]的文章
[张竺英]的文章
必应学术
必应学术中相似的文章
[全伟才]的文章
[刘银水]的文章
[张竺英]的文章
相关权益政策
暂无数据
收藏/分享
文件名: 基于阀控非对称伺服缸的半主动升沉补偿研究.pdf
格式: Adobe PDF
所有评论 (0)
暂无评论
 

除非特别说明,本系统中所有内容都受版权保护,并保留所有权利。