SIA OpenIR  > 空间自动化技术研究室
机械臂动力学建模及控制仿真
其他题名Dynamics Modeling and Control Simulation of Manipulator
刘鹏; 王强; 张伟
作者部门空间自动化技术研究室
关键词动力学建模 重力补偿 动力学控制 Pd控制
发表期刊自动化与仪表
ISSN1001-9944
2017
卷号32期号:3页码:9-12
产权排序1
摘要该文综述了机械臂动力学建模和动力学控制等相关问题,介绍了基于拉格朗日方程的机械臂动力学方程建模方法,并用此方法建立两连杆机械臂动力学方程,介绍了机械臂动力学控制中的无重力补偿的PD控制及仿真、有重力补偿的PD控制及仿真,通过对比仿真图像,指出在机械臂动力学建模和动力学控制中应解决的问题。这对多刚体系统动力学建模与控制问题的研究有一定的促进作用。
其他摘要The kinematics modeling and dynamics control of the manipulator are summarized. The kinetic equation modeling method of the manipulator based on Lagrange equation is introduced. The dynamics equation of the two-link manipulator is established and the dynamics of the manipulator is introduced. The PD control and simulation without weight compensation and the PD control and simulation with gravity compensation are introduced. Through the comparison of the simulation images, the structure of the manipulator dynamics control is described in detail. Finally, the dynamic modeling and dynamics control should solve the problem, which has a positive effect on the dynamics modeling and control of multi-rigid-body systems.
语种中文
文献类型期刊论文
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/20377
专题空间自动化技术研究室
通讯作者刘鹏
作者单位1.辽宁石油化工大学信息与控制工程学院
2.中国科学院沈阳自动化研究所机器人国家重点实验室
推荐引用方式
GB/T 7714
刘鹏,王强,张伟. 机械臂动力学建模及控制仿真[J]. 自动化与仪表,2017,32(3):9-12.
APA 刘鹏,王强,&张伟.(2017).机械臂动力学建模及控制仿真.自动化与仪表,32(3),9-12.
MLA 刘鹏,et al."机械臂动力学建模及控制仿真".自动化与仪表 32.3(2017):9-12.
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