SIA OpenIR  > 水下机器人研究室
一种可旋转舵推进器的水下机器人控制方法
其他题名Rotatable steering propeller underwater robot controlling method
徐春晖; 王轶群; 邵刚; 赵宏宇; 刘健
所属部门水下机器人研究室
专利权人中国科学院沈阳自动化研究所
专利代理人沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002
授权国家中国
专利类型发明
专利状态有权
摘要本发明涉及一种可旋转舵推进器的水下机器人控制方法,实现对AUV的五自由度运动控制。本发明包括速度控制、航向控制和垂直面控制;所述速度控制包括速度开环控制和速度闭环控制,所述速度开环控制不考虑速度反馈直接输出控制推进器轴向推力;所述速度闭环控制将速度反馈引入到航速控制器中;所述航向控制为变结构航向控制;所述垂直面控制分为强机动控制和弱机动控制,在水下机器人与目标位置的距离大于设定值时,采用强机动控制;否则采用弱机动控制。与传统的控制方法比较,本方法具有更好的鲁棒性,更能适应外界环境的改变,提高了AUV的控制能力。本方法移植方便,可以适用于各种机器人。
其他摘要The method involves controlling speed, steering and vertical control of an underwater robot. The speed control is selected from speed open loop control and speed closed loop control. Axial thrust of a propeller is controlled according to the speed open loop control. Speed feedback is sent to a controller for controlling the propeller. The steering control is formed as a variable steering control structure. The vertical control is divided into strong motor control and weak motor control. A strong motor is controlled when distance of underwater robot target position is greater than a set value.
PCT属性
申请日期2015-11-06
2017-05-17
授权日期2019-01-25
申请号CN201510750233.8
公开(公告)号CN106681352A
语种中文
产权排序1
文献类型专利
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/20401
专题水下机器人研究室
作者单位中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
徐春晖,王轶群,邵刚,等. 一种可旋转舵推进器的水下机器人控制方法[P]. 2017-05-17.
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