SIA OpenIR  > 水下机器人研究室
一种可旋转舵推进器的水下机器人控制方法
徐春晖; 王轶群; 邵刚; 赵宏宇; 刘健
所属部门水下机器人研究室
专利权人中国科学院沈阳自动化研究所
专利代理人沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002
授权国家中国
专利类型发明
专利状态实审
摘要本发明涉及一种可旋转舵推进器的水下机器人控制方法,实现对AUV的五自由度运动控制。本发明包括速度控制、航向控制和垂直面控制;所述速度控制包括速度开环控制和速度闭环控制,所述速度开环控制不考虑速度反馈直接输出控制推进器轴向推力;所述速度闭环控制将速度反馈引入到航速控制器中;所述航向控制为变结构航向控制;所述垂直面控制分为强机动控制和弱机动控制,在水下机器人与目标位置的距离大于设定值时,采用强机动控制;否则采用弱机动控制。与传统的控制方法比较,本方法具有更好的鲁棒性,更能适应外界环境的改变,提高了AUV的控制能力。本方法移植方便,可以适用于各种机器人。
PCT属性
申请日期2015-11-06
2017-05-17
申请号CN201510750233.8
公开(公告)号CN106681352A
语种中文
产权排序1
文献类型专利
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/20401
专题水下机器人研究室
作者单位中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
徐春晖,王轶群,邵刚,等. 一种可旋转舵推进器的水下机器人控制方法[P]. 2017-05-17.
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