SIA OpenIR  > 水下机器人研究室
一种水下机器人的垂直面控制方法
姜志斌; 刘铁军; 贾松力; 徐会希; 石凯
所属部门水下机器人研究室
专利权人中国科学院沈阳自动化研究所
专利代理人沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002
授权国家中国
专利类型发明
专利状态实审
摘要本发明涉及一种水下机器人的垂直面控制方法,包括深度串级控制和纵倾角串级控制;所述深度串级控制和纵倾角串级控制均采用两个一阶自抗扰控制器:外环一阶自抗扰控制器和内环一阶自抗扰控制器;所述深度串级控制包括以下步骤:将深度作为反馈信号传送给外环一阶自抗扰控制器,输出值作为垂向速度控制内环的给定值,然后通过内环一阶自抗扰控制器得到垂直控制力;所述纵倾角串级控制包括以下步骤:将纵倾角作为反馈信号传送给外环一阶自抗扰控制器,输出值作为纵倾角速率控制内环的给定值,然后通过内环一阶自抗扰控制器得到垂直控制力矩;将垂直控制力和垂直控制力矩作用于水下机器人。本发明可增加水下机器人的抗干扰能力,减弱水中控制存在滞后性的影响,实现水下机器人在垂直面上快速稳定的控制。
PCT属性
申请日期2015-11-13
2017-05-24
申请号CN201510779199.7
公开(公告)号CN106708064A
语种中文
产权排序1
文献类型专利
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/20460
专题水下机器人研究室
作者单位中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
姜志斌,刘铁军,贾松力,等. 一种水下机器人的垂直面控制方法[P]. 2017-05-24.
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