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基于单目视觉的IMU漂移补偿方法
梁炜; 张吟龙; 谈金东; 张晓玲; 李杨
所属部门工业控制网络与系统研究室
专利权人中国科学院沈阳自动化研究所
专利代理人沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002
授权国家中国
专利类型发明
专利状态实审
摘要针对目前惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,IMU)方向估计存在误差累积、无法适用于长时间方向估计的问题,本发明提出一种基于单目视觉的IMU漂移补偿方法,包括基于IMU的方向估计、单目摄像头的方向估计以及视觉辅助IMU的误差补偿三个步骤。本发明方法在相邻两帧图像间的特征点对集合中,采用外级线约束方法得到基于视觉的方向估计值,并将其引入到IMU的校准补偿中,解决IMU长时间误差累积的问题。本发明方法适用于静态和动态误差补偿,具有准确、稳定、零漂移的优势。
PCT属性
申请日期2015-07-29
2017-05-24
申请号CN201510455737.7
公开(公告)号CN106709222A
语种中文
产权排序1
文献类型专利
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/20476
专题工业控制网络与系统研究室
作者单位中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
梁炜,张吟龙,谈金东,等. 基于单目视觉的IMU漂移补偿方法[P]. 2017-05-24.
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