SIA OpenIR  > 工业控制网络与系统研究室
基于惯性引导采样的视觉IMU方向估计方法
梁炜; 张吟龙; 谈金东; 张晓玲; 李杨
所属部门工业控制网络与系统研究室
专利权人中国科学院沈阳自动化研究所
专利代理人沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002
授权国家中国
专利类型发明
专利状态实审
摘要本发明提出了一种基于惯性引导采样的视觉IMU方向估计方法,即利用IMU的方向估计信息,引导视觉方向估计中匹配点对的采样过程和误匹配点的移除过程。包括基于增益自适应互补滤波器的IMU方向估计、基于尺度旋转不变的特征检测以及基于视觉IMU融合的方向估计三个步骤。本发明方法采用增益自适应互补滤波器,能够在初始迭代过程中剔除明显的误匹配点对,提高了方向估计的准确性;将IMU的姿态估计信息作为初值引入到视觉方向估计中,通过迭代移除误匹配点对,加快了方向估计的进程,有效避免了采用随机初始值带来的运算量大的问题。本发明方法适用性广、鲁棒性好、准确率高,可广泛应用在人体康复训练的动作捕捉过程中。
PCT属性
申请日期2015-07-29
2017-05-24
申请号CN201510455818.7
公开(公告)号CN106709223A
语种中文
产权排序1
文献类型专利
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/20478
专题工业控制网络与系统研究室
作者单位中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
梁炜,张吟龙,谈金东,等. 基于惯性引导采样的视觉IMU方向估计方法[P]. 2017-05-24.
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