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一种深水机器人多模型EKF组合导航装置及方法
李冬冬; 张瑶; 陈巩
所属部门海洋信息技术装备中心
专利权人中国科学院沈阳自动化研究所
专利代理人沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002
授权国家中国
专利类型发明
专利状态实审
摘要本发明涉及深水机器人技术领域,尤其涉及一种用于深水机器人组合导航方法。其中该方法相关装置包括测距仪、声信标、惯性导航传感器和导航计算机。方法为:深水机器人下水后,导航计算机对测距仪、航向传感器、航速传感器和深度传感器进行数据采集;依据距离量测数据的数量和质量确定深水机器人的导航阶段;当深水机器人在组合导航阶段时,建立多个深水机器人运动学模型,并在距离量测数据更新时,确定每个模型对应的权重,进而求得所有导航模型的加权输出。此加权输出便是组合导航算法的输出值。本方法稳定可靠,深水环境导航精度高,应用范围广,而且所使用的装置和方法简单,继承性好。
PCT属性
申请日期2015-12-17
2017-06-27
申请号CN201510953833.4
公开(公告)号CN106896361A
语种中文
产权排序1
文献类型专利
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/20597
专题海洋信息技术装备中心
作者单位中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
李冬冬,张瑶,陈巩. 一种深水机器人多模型EKF组合导航装置及方法[P]. 2017-06-27.
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