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一种基于粘滞阻尼振荡模型的多AUV编队控制方法
李冠男; 徐红丽; 李宁; 林扬; 郑荣
所属部门海洋信息技术装备中心
专利权人中国科学院沈阳自动化研究所
专利代理人沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002
授权国家中国
专利类型发明
专利状态实审
摘要本发明公开一种基于粘滞阻尼振荡模型的多AUV编队控制方法。该发明模拟粘滞阻尼振荡模型这一物理模型,将编队中的AUV视为用虚拟弹簧连接的质量块,通过分析所受虚拟力的情况得到编队控制规则,适用于通信受限环境下,基于测距信息的多AUV编队控制。本发明主要包括:AUV间通信规则,基于粘滞阻尼振荡模型的AUV编队控制规则,编队控制规则中合理参数应满足的条件,以及AUV间相对方向信息和距离信息的实时估算方法。本发明适用于通信受限条件下多AUV编队,在水下航向过程中所需通信信息量小,编队收敛快,易于推广。
PCT属性
申请日期2015-12-17
2017-06-27
申请号CN201510953708.3
公开(公告)号CN106896817A
语种中文
产权排序1
文献类型专利
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/20599
专题海洋信息技术装备中心
作者单位中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
李冠男,徐红丽,李宁,等. 一种基于粘滞阻尼振荡模型的多AUV编队控制方法[P]. 2017-06-27.
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