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基于线结构光扫描的长圆柱形物体三维识别与定位方法
朱枫; 付双飞; 吴清潇; 王爽; 李思聪
所属部门光电信息技术研究室
专利权人中国科学院沈阳自动化研究所
专利代理人沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002
授权国家中国
专利类型发明
专利状态实审
摘要本发明面向机器人自动上料,提出了一种基于线结构光扫描的长圆柱形物体三维识别与定位方法:利用结构光测量传感器以固定步长分m次轴向扫描料箱中的长圆柱形物体表面,得到m个剖面的结构光测量数据;对每个剖面的结构光测量数据分别进行数据分割,使得属于同一物体的数据分割在一段圆弧中;对每段分割数据进行圆弧拟合,得到圆心坐标;匹配m个剖面的每个圆弧圆心,使得属于同一物体的圆弧匹配在一起;通过线性插值算法计算物体的三维坐标;确定抓取物体的标号。本发明可以实现长圆柱形物体三维坐标的在线、实时、自动、非接触测量,测量速度快、精度高;对物体自身约束小,半径和长度可以随意变化;料箱中物体摆放位置随意,可以倾斜、交叉等;对噪声具有鲁棒性。
PCT属性
申请日期2015-11-30
2017-06-09
申请号CN201510868428.2
公开(公告)号CN106813570A
语种中文
产权排序1
文献类型专利
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/20640
专题光电信息技术研究室
作者单位中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
朱枫,付双飞,吴清潇,等. 基于线结构光扫描的长圆柱形物体三维识别与定位方法[P]. 2017-06-09.
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