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一种输电线路巡检机器人视觉伺服抓线控制方法
王洪光; 李瀚儒; 宋屹峰; 许继葵; 姜勇; 张钰; 郭伟斌; 孙鹏; 张成巍; 罗红; 伍衡; 宁宇
所属部门空间自动化技术研究室
专利权人中国科学院沈阳自动化研究所 ; 广州供电局有限公司
专利代理人沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002
授权国家中国
专利类型发明
专利状态实审
摘要本发明公开了一种输电线路巡检机器人视觉伺服抓线控制方法.属于自动化控制领域,目的在于克服现有人工控制机器人抓线的缺点,提高输电线路巡检与作业机器人的自主化程度,扩大机器人巡检与作业的应用范围。本发明用于机器人在识别输电线路的基础上进行自主抓线。抓线控制流程如下:(1)机器人本体运动学建模;(2)建立抓线运动的手眼模型;(3)构建伺服抓线控制器框架;(4)设计视觉伺服控制器。本发明将数字图像处理技术引入到机器人自主控制,利用机器人采集的图像信息获取线路与机器人的相对位姿关系,通过视觉伺服控制器的设计,使机器人可以自主完成落线动作,为机器人在线路上开展自主化巡检与作业提供了一种智能化的技术手段。
PCT属性
申请日期2015-12-03
2017-06-13
申请号CN201510883101.2
公开(公告)号CN106826873A
语种中文
产权排序1
文献类型专利
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/20659
专题空间自动化技术研究室
作者单位1.中国科学院沈阳自动化研究所
2.广州供电局有限公司
推荐引用方式
GB/T 7714
王洪光,李瀚儒,宋屹峰,等. 一种输电线路巡检机器人视觉伺服抓线控制方法[P]. 2017-06-13.
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