SIA OpenIR  > 空间自动化技术研究室
一种双臂巡检机器人质心自动调整控制系统和方法
王洪光; 张珏; 姜勇; 李瀚儒; 李贞辉; 许继葵; 张成巍; 罗红; 伍衡; 宁宇
Department空间自动化技术研究室
Rights Holder中国科学院沈阳自动化研究所 ; 广州供电局有限公司
Patent Agent沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002
Country中国
Subtype发明
Status实审
Abstract本发明涉及一种双臂巡检机器人质心自动调整控制系统和方法,倾角传感器设置于机器人的控制箱内,且通过A/D转换电路连接处理器,检测机器人的倾斜角度并输出对应的模拟电压信号,通过A/D转换电路转换为数字信号发送给处理器;位移传感器设置于每个关节的运动电机上,且连接处理器,采集各个关节相对于各自零点的位移,发送到处理器;处理器通过RS232通信转换器连接关节电机驱动器,发送控制命令到关节电机驱动器,驱动电机运动。本发明能够在存在建模误差和干扰的情况下,使机器人在双臂交错运动时保持稳定状态。
PCT Attributes
Application Date2015-12-02
2017-06-09
Application NumberCN201510870272.1
Open (Notice) NumberCN106814741A
Language中文
Contribution Rank1
Document Type专利
Identifierhttp://ir.sia.cn/handle/173321/20664
Collection空间自动化技术研究室
Affiliation1.中国科学院沈阳自动化研究所
2.广州供电局有限公司
Recommended Citation
GB/T 7714
王洪光,张珏,姜勇,等. 一种双臂巡检机器人质心自动调整控制系统和方法[P]. 2017-06-09.
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