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一种双臂巡检机器人质心自动调整控制系统和方法
王洪光; 张珏; 姜勇; 李瀚儒; 李贞辉; 许继葵; 张成巍; 罗红; 伍衡; 宁宇
所属部门空间自动化技术研究室
专利权人中国科学院沈阳自动化研究所 ; 广州供电局有限公司
专利代理人沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002
授权国家中国
专利类型发明
专利状态实审
摘要本发明涉及一种双臂巡检机器人质心自动调整控制系统和方法,倾角传感器设置于机器人的控制箱内,且通过A/D转换电路连接处理器,检测机器人的倾斜角度并输出对应的模拟电压信号,通过A/D转换电路转换为数字信号发送给处理器;位移传感器设置于每个关节的运动电机上,且连接处理器,采集各个关节相对于各自零点的位移,发送到处理器;处理器通过RS232通信转换器连接关节电机驱动器,发送控制命令到关节电机驱动器,驱动电机运动。本发明能够在存在建模误差和干扰的情况下,使机器人在双臂交错运动时保持稳定状态。
PCT属性
申请日期2015-12-02
2017-06-09
申请号CN201510870272.1
公开(公告)号CN106814741A
语种中文
产权排序1
文献类型专利
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/20664
专题空间自动化技术研究室
作者单位1.中国科学院沈阳自动化研究所
2.广州供电局有限公司
推荐引用方式
GB/T 7714
王洪光,张珏,姜勇,等. 一种双臂巡检机器人质心自动调整控制系统和方法[P]. 2017-06-09.
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