SIA OpenIR  > 水下机器人研究室
一种用于拖曳缆绳张力恒定的控制方法
陈琦; 张竺英; 孙斌
所属部门水下机器人研究室
专利权人中国科学院沈阳自动化研究所
专利代理人沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002
授权国家中国
专利类型发明
专利状态实审
摘要本发明涉及一种用于拖曳缆绳张力恒定的控制方法,包括以下步骤:实时检测缆绳张力并进行滤波得到实际值;将实际值与设定值比较得到缆绳张力误差和张力误差变化率;设计混合模糊P+ID控制器,对输入信号缆绳张力误差和张力误差变化率进行调整,输出拖曳绞车的电控比例方向阀增量控制信号,实现调整拖曳缆绳张力恒定。本发明方法可以直接移植到现有被动式恒张力绞车控制系统上,只需安装一个轴销式张力传感器,改造成本低,扩展性强。本发明方法用混合模糊P+ID的控制器代替了传统PID的比例项,改善了控制精度,鲁棒性。
PCT属性
申请日期2015-12-17
2017-06-27
申请号CN201510945987.9
公开(公告)号CN106892369A
语种中文
产权排序1
文献类型专利
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/20675
专题水下机器人研究室
作者单位中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
陈琦,张竺英,孙斌. 一种用于拖曳缆绳张力恒定的控制方法[P]. 2017-06-27.
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