| 一种支持运动控制模块在线升级的运动控制方法 | |
| Alternative Title | Method for controlling movement of on-line upgrade supporting movement control module |
杨帆; 张华良 ; 曾鹏; 于海斌
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| Department | 工业控制网络与系统研究室 |
| Rights Holder | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| Patent Agent | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 |
| Country | 中国 |
| Subtype | 发明 |
| Status | 有权 |
| Abstract | 本发明涉及一种支持运动控制模块在线升级的运动控制方法，包括以下步骤：主控单元执行运动控制主进程，并触发EtherCAT总线通信线程和监听线程；通过EtherCAT总线通信线程，根据EtherCAT总线通信层协议检查网络结构、初始化伺服驱动器；通过监听线程进行监听：当监听到运动控制模块更新信号时，进行在线更新；同时，通过运动控制主进程解析上位机发来的运动控制任务确定参数列表和运动控制指令；根据EtherCAT总线应用层协议实时采集伺服驱动器状态信息，并解析运动控制模型生成控制命令实时传输。本设计通过监听线程的方式实现了运动功能模块的在线更新，使得运动控制器能够最大限度的应用于复杂运动控制场景，同时依托EtherCAT总线接口实现实时控制，网络结构非常灵活。 |
| Other Abstract | The method involves executing movement control main process by a main control unit. An Ethernet for control automation technology (EtherCAT) bus communication thread is executed. A network structure is detected by an EtherCAT bus communication protocol. Servo driver state information parameter list and movement control instruction are determined. Real-time servo driver state information is collected according to a EtherCAT bus application layer protocol. A control command generated by a movement control module is transmitted to a servo driver. |
| PCT Attributes | 否 |
| Application Date | 2015-12-23 |
| 2017-06-30 | |
| Date Available | 2019-05-28 |
| Application Number | CN201510975063.3 |
| Open (Notice) Number | CN106909128A |
| Language | 中文 |
| Contribution Rank | 1 |
| Document Type | 专利 |
| Identifier | http://ir.sia.cn/handle/173321/20702 |
| Collection | 工业控制网络与系统研究室 |
| Affiliation | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| Recommended Citation GB/T 7714 | 杨帆,张华良,曾鹏,等. 一种支持运动控制模块在线升级的运动控制方法[P]. 2017-06-30. |
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