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一种机器人关节扭矩传感器的设计与研究
其他题名Design and research of a robot joint torque sensor
盖海松; 徐方; 贾凯; 边弘晔
作者部门其他
关键词模块化关节 机器人柔性 应力应变 惠斯通电桥
发表期刊现代制造工程
ISSN1671-3133
2017
期号5页码:33-37
收录类别CSCD
CSCD记录号CSCD:5983847
产权排序1
摘要设计了一种轮辐式机器人关节扭矩传感器,主要用于实时监测机器人各个关节处的扭矩,进而利用力矩传感器实现机器人的柔性控制和人机协作。为了研究机器人的扭矩传感器,首先进行了力学分析,确定了应变片的粘贴位置;然后对应变片的变形进行了分析;进而运用有限元分析软件对扭矩传感器进行了材料的选择和本体的优化;设计了信号处理电路;最后利用标定装置对传感器进行了静态标定,通过分析获得传感器的灵敏度、线性度和迟滞等性能指标。
其他摘要A wheel type robot joint torque sensor is designed and it is mainly used for real-time detection of robot joint torque,robot flexible control and human-computer collaboration. In order to study the torque sensor of robot,the mechanical analysis of the robot is carried out firstly,and the position of the strain is determined. Then the deformation of the strain is analyzed,and the choice of the material and the optimization of the material are analyzed by using the finite element analysis software. At the same time,the sensor signal processing circuit was designed. Finally,through the calibration of sensor static calibration device,got the sensitivity,linearity,hysteresis error and other performance indicators.
语种中文
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文献类型期刊论文
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/20724
专题其他
通讯作者盖海松
作者单位1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
2.中国科学院大学
3.沈阳新松机器人自动化股份有限公司
推荐引用方式
GB/T 7714
盖海松,徐方,贾凯,等. 一种机器人关节扭矩传感器的设计与研究[J]. 现代制造工程,2017(5):33-37.
APA 盖海松,徐方,贾凯,&边弘晔.(2017).一种机器人关节扭矩传感器的设计与研究.现代制造工程(5),33-37.
MLA 盖海松,et al."一种机器人关节扭矩传感器的设计与研究".现代制造工程 .5(2017):33-37.
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