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基于运动学方程的故障诊断方法研究
其他题名Research on Fault Diagnosis Method Based on Kinematic Equation
刘鹏; 张伟; 王强; 季毅巍
作者部门空间自动化技术研究室
关键词故障诊断 三连杆机械臂 替代连杆 残差 传感器
发表期刊自动化与仪表
ISSN1001-9944
2017
卷号32期号:6页码:6-9, 15
产权排序1
摘要该文提出了一种基于机械臂运动学方程的故障诊断方法。以三连杆机械臂为例,利用运动学方程和余弦定理,计算替代连杆残差与机械臂工作空间的半径残差间的关系,进行故障诊断;将残差值与机械臂末端位置的变化和机械臂连杆的长度相联系,最后通过Matlab仿真图像的对比分析,识别出传感器故障。现有的机械臂故障诊断方法多是根据动力学方程进行故障诊断,而未运用末端位置与关节故障之间的关系,该方法弥补了现有方法的不足。
其他摘要A fault diagnosis method based on the kinematic equation of the manipulator is proposed. Taking the three-link manipulator as an example, the kinematic equation and the cosine theorem are used to calculate the relationship between the residual link residual and the radius residual of the manipulator working space and realize fault diagnosis. The residual value is changed with the change of the end position of the manipulator and the length of the manipulator link. Finally, contrast analysis of Matlab simulation image to identify the sensor failure. The existing method is based on the dynamic equation for fault diagnosis, without use the relationship between the end position and joint failure. The method makes up for the lack of existing methods.
语种中文
文献类型期刊论文
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/20768
专题空间自动化技术研究室
通讯作者张伟
作者单位1.辽宁石油化工大学信息与控制工程学院
2.中国科学院沈阳自动化研究所机器人国家重点实验室
3.上海微小卫星工程中心
推荐引用方式
GB/T 7714
刘鹏,张伟,王强,等. 基于运动学方程的故障诊断方法研究[J]. 自动化与仪表,2017,32(6):6-9, 15.
APA 刘鹏,张伟,王强,&季毅巍.(2017).基于运动学方程的故障诊断方法研究.自动化与仪表,32(6),6-9, 15.
MLA 刘鹏,et al."基于运动学方程的故障诊断方法研究".自动化与仪表 32.6(2017):6-9, 15.
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