SIA OpenIR  > 机器人学研究室
基于时延预测的遥操作机器人预测显示方法
其他题名Predictive Display for Telerobot Based on Time-delay Prediction
魏青; 崔龙
作者部门机器人学研究室
关键词大时变时延 遥操作 预测显示 时延预测
发表期刊机器人
ISSN1002-0446
2017
卷号39期号:3页码:298-306
收录类别EI ; CSCD
EI收录号20172803928436
CSCD记录号CSCD:6005221
产权排序1
资助机构国家磁约束核聚变能发展研究专项(2012GB102005)
摘要为了解决大时变时延遥操作系统的预测显示问题,提出了一种基于时延预测的预测显示算法,该算法把时变时延在时间维度上对主从控制信号的拉伸和压缩作用看作是系统扰动,并利用时延在线预测结果对该扰动进行前馈补偿.首先,对基于预测显示的遥操作系统进行动力学建模,并计算出了包含时延扰动的预测显示机器人的期望控制量.然后,以时延组成最为复杂的空间遥操作系统为例,分析了遥操作系统通讯时延的产生机理,并根据其产生机理、模型和统计规律对通讯时延进行在线预测.最后,本文在理论上分析了利用时延预测结果对上述扰动进行补偿的可行性和有效性,并在理论验证遥操作平台上进行了对比实验.实验结果表明,在大时变时延下该算法的速度预测相...
其他摘要In order to solve the predictive display problem of teleoperation system with large time-varying delay, a pre- dictive display method based on time delay prediction is proposed. In this method, the tensile and compressive effects of the varying communication delay on the master-slave control signal in the time dimension are considered as system disturbance, and the on-line delay prediction result is used to perform feedforward compensation on this disturbance. Firstly, the dynamic model of the predictive display based teleoperation system is presented, and the expected control variable of the predictive robot with disturbance is calculated. Then, the mechanism of the communication delay of the space teleoperation system which has the most complex delay composition is analyzed, and the delay is predicted on line according to it’s generation mechanism, model and statistical law. Finally, the feasibility and effectiveness of disturbance compensation by delay prediction results are analyzed theoretically, and a contrast test is conducted on the theoretical verification teleoperation system. Experimental results show that compared with predictive display method without time-delay prediction, the proposed method’s relative errors of the velocity prediction and the contact force prediction decrease 30.9% and 56% at the peak of errors respectively, under large time-varying delay.
语种中文
引用统计
被引频次:1[CSCD]   [CSCD记录]
文献类型期刊论文
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/20776
专题机器人学研究室
通讯作者魏青
作者单位1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
2.中国科学院大学
推荐引用方式
GB/T 7714
魏青,崔龙. 基于时延预测的遥操作机器人预测显示方法[J]. 机器人,2017,39(3):298-306.
APA 魏青,&崔龙.(2017).基于时延预测的遥操作机器人预测显示方法.机器人,39(3),298-306.
MLA 魏青,et al."基于时延预测的遥操作机器人预测显示方法".机器人 39.3(2017):298-306.
条目包含的文件 下载所有文件
文件名称/大小 文献类型 版本类型 开放类型 使用许可
基于时延预测的遥操作机器人预测显示方法.(1705KB)期刊论文作者接受稿开放获取ODC PDDL浏览 下载
个性服务
推荐该条目
保存到收藏夹
查看访问统计
导出为Endnote文件
谷歌学术
谷歌学术中相似的文章
[魏青]的文章
[崔龙]的文章
百度学术
百度学术中相似的文章
[魏青]的文章
[崔龙]的文章
必应学术
必应学术中相似的文章
[魏青]的文章
[崔龙]的文章
相关权益政策
暂无数据
收藏/分享
文件名: 基于时延预测的遥操作机器人预测显示方法.pdf
格式: Adobe PDF
所有评论 (0)
暂无评论
 

除非特别说明,本系统中所有内容都受版权保护,并保留所有权利。