SIA OpenIR  > 空间自动化技术研究室
一种机械臂误差分析方法
其他题名The utility model claims a mechanical arm error analyzing method
刘金国; 畅晨光; 祁若龙; 倪智宇; 冯靖凯
所属部门空间自动化技术研究室
专利权人中国科学院沈阳自动化研究所
专利代理人沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002
授权国家中国
专利类型发明
专利状态实审
摘要本发明涉及一种机械臂误差分析方法,在机械臂运动模型的基础上,分析各运动学参数误差对机械臂末端位置精度的敏感性和影响规律,为机械臂的设计、加工、装配时的精度分配提供依据。其分析步骤为:(1)利用指数积方法建立机械臂的运动学模型;(2)根据运动学模型建立机械臂末端位置误差模型;(3)分析各关节误差和初始位姿误差对机械臂末端位置精度的敏感性;(4)分析关节各项误差随各关节角变化时对机械臂末端位置精度的影响规律;(5)根据各误差的敏感性和影响规律,指导机械臂的精度分配。本发明具有计算精确,操作方便,分析全面等优点。
其他摘要The invention claims a mechanical arm error analyzing method on the mechanical arm motion models based on kinematics analysis of each parameter error the mechanical arm the tail end of the position precision of the sensitivity and affecting rule as of mechanical arm is designed and processed when assembling the precision of distributing and it provides basis. Its analysis steps are as follows: By using index area method for establishing of mechanical arm kinematics model; Based on kinematics model establishing mechanical arm the tail end of the position error model; Analyzing each joint error and initial position error of the mechanical arm the tail end of the position precision of the sensitivity; Analysis joint of each error with each articulation angle change of the mechanical arm the tail end of the position precision the effect of the regular; According to the error of the sensitivity and the influence of guide rule of mechanical arm the precision of distributing. The invention has computer accurate the operation is convenient for analyzing and so on completely.
PCT属性
申请日期2016-12-19
2017-08-11
申请号CN201611176391.8
公开(公告)号CN107038275A
语种中文
产权排序1
文献类型专利
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/20922
专题空间自动化技术研究室
作者单位中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
刘金国,畅晨光,祁若龙,等. 一种机械臂误差分析方法[P]. 2017-08-11.
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