SIA OpenIR  > 空间自动化技术研究室
一种舱内飞行器的控制方法
其他题名A cabin of an aircraft method for controlling
刘金国; 高庆; 李杨民
所属部门空间自动化技术研究室
专利权人中国科学院沈阳自动化研究所
专利代理人沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002
授权国家中国
专利类型发明
专利状态实审
摘要本发明公开了一种舱内飞行器的控制方法,包括以下步骤:将机器人的设定角度与测量角度作差得到角度误差以及角度误差变化率;将角度误差以及角度误差变化率通过模糊参数调节器进行调节得到PID的参数,通过PID控制器输出控制量控制机器人姿态运动。该方法考虑到对于所设计的舱内飞行器,单纯的模糊控制控制精度不高,存在静态误差,而传统的PID控制调节参数不便利等缺点,将两种控制算法进行结合,提出一种高效的控制方法。内容主要包括:首先对舱内飞行器动力学模型进行分析;其次,采用模糊PID参数自整定控制方法进行飞行器姿态控制器的设计;最后,设计仿真实验,验证方法的有效性。通过本发明,解决了舱内飞行器的姿态控制中控制性能较差的问题。
其他摘要This invention claims a cabin of an aircraft control method comprises the following steps: The robot is set with a certain angle the angle difference as to obtain the angle difference and angle error change rate; The angle difference and angle error change rate through the blur parameters regulator to adjust so as to obtain the pid parameter by the pid controller control quantity output control robot pose movement. The method considers the opposite to the design of aircraft cabin of single fuzzy control does not have high precision in the presence of a static error of the traditional pid control regulating parameter is not convenient and so on the two kinds of controlling arithmetic according to combination the invention claims a high efficiency method for controlling. Content mainly comprising: Firstly aircraft cabin dynamical model of analyzing; It adopts fuzzy pid parameter tuning method for controlling the spacecraft attitude control to design; The last design simulation experiment method for verifying the validity of. Through the invention solves the problem that the cabin of an aircraft attitude control the control performance is the problem of bad.
PCT属性
申请日期2016-12-13
2017-08-11
申请号CN201611143249.3
公开(公告)号CN107037820A
语种中文
产权排序1
文献类型专利
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/20925
专题空间自动化技术研究室
作者单位中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
刘金国,高庆,李杨民. 一种舱内飞行器的控制方法[P]. 2017-08-11.
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