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群机器人区域覆盖方法研究
其他题名Research on Region Coverage Approach with Swarm Robots
李冠男; 董凌艳; 徐红丽; 林扬
作者部门海洋信息技术装备中心
关键词群机器人 模式形成控制 区域覆盖 Buzz语言 Argos仿真平台
发表期刊机器人
ISSN1002-0446
2017
卷号39期号:5页码:670-679
收录类别EI ; CSCD
EI收录号20174304293610
CSCD记录号CSCD:6179696
产权排序1
资助机构中国科学院国防科技创新基金(CXJJ-15M031) ; 中国国家留学基金
摘要

研究了一种可以对任意形状的目标区域形成覆盖的群机器人自主部署方法.机器人部署过程分为2个阶段:模型生成阶段和机器人部署阶段。在模型生成阶段,首先利用智能优化算法,得到表征机器人最优部署位置的点云.然后将点云映射为图模型.在此基础上,群机器人部署问题被转化为群机器人模式形成问题。设计了一套行为规则,使机器人根据图模型运动,最终形成期望模式.通过仿真实验验证了所研究模式形成方法可以实现涉及约30台机器人的复杂模式,并用实际机器人对本文方法进行了验证。

其他摘要

An auto deployment approach of swarm robots is studied to cover a target region with random shape. The deployment approach consists of two stages:model generation phase and robot deployment phase. In the model generation phase, an intelligent optimization algorithm is used to get a point cloud, which can represent the optimal deployment positions of robots. Then, the point cloud is mapped to a graph model. On this basis, the robot deployment problem is transformed into a pattern formation problem of swarm robots. A set of behavior laws are designed to drive robots to move according to the graph model, and to achieve the desired pattern. Simulation experiments are performed to demonstrate that the pattern formation method can form complex patterns with around 30 robots. And the proposed method is then verified with real robots.

语种中文
引用统计
文献类型期刊论文
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/20951
专题海洋信息技术装备中心
通讯作者徐红丽
作者单位1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
2.中国科学院大学
推荐引用方式
GB/T 7714
李冠男,董凌艳,徐红丽,等. 群机器人区域覆盖方法研究[J]. 机器人,2017,39(5):670-679.
APA 李冠男,董凌艳,徐红丽,&林扬.(2017).群机器人区域覆盖方法研究.机器人,39(5),670-679.
MLA 李冠男,et al."群机器人区域覆盖方法研究".机器人 39.5(2017):670-679.
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