SIA OpenIR  > 空间自动化技术研究室
面向断股补修任务的输电线维护机器人设计
其他题名Design of A Maintenance Robot Oriented Toward Overhead Ground Wire Broken Strands Repair
宋屹峰; 凌烈; 姜勇; 李瀚儒
作者部门空间自动化技术研究室
关键词输电线维护 机器人 架空地线断股
发表期刊机械设计与制造
ISSN1001-3997
2017
期号7页码:140-143
产权排序1
摘要输电系统中,架空地线断股是一种严重的线路故障,人工开展断股补修工作强度高,风险大。介绍了一种输电线维护机器人用于完成断股补修维护任务。该机器人采用视觉检测方法完成输电线路环境状态的检测,并根据当前所处环境状态完成合理的任务规划。机器人平台可以按照规划携带专用维护工具沿线路行走,跨越防振锤障碍靠近断股故障,并通过专用维护工具实现断股的复位与紧固。最后,机器人设计的合理性,基于环境状态检测的机器人任务规划的有效性与稳定性都通过实验得以验证。
其他摘要In power transmission system, Overhead ground wire broken strands is a kind of severe fault. Manual repair is usually with high working intensity and huge risk. This paper introduced a maintenance robot to repair the broken strands. The robot can detect working environment state by a vision method, and complete robot motion planning based on the detection result. After that, the maintenance robot can move along wire with the maintenance tools, cross counterweights to approach the fault and repair broken strands by broken strand return and clamp. At last, both the reasonableness of robot design and the effectiveness and validation of motion planning based on environment state detection have been demonstrated through experiments.
语种中文
文献类型期刊论文
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/20957
专题空间自动化技术研究室
通讯作者宋屹峰
作者单位1.沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
2.广州供电局有限公司
推荐引用方式
GB/T 7714
宋屹峰,凌烈,姜勇,等. 面向断股补修任务的输电线维护机器人设计[J]. 机械设计与制造,2017(7):140-143.
APA 宋屹峰,凌烈,姜勇,&李瀚儒.(2017).面向断股补修任务的输电线维护机器人设计.机械设计与制造(7),140-143.
MLA 宋屹峰,et al."面向断股补修任务的输电线维护机器人设计".机械设计与制造 .7(2017):140-143.
条目包含的文件 下载所有文件
文件名称/大小 文献类型 版本类型 开放类型 使用许可
面向断股补修任务的输电线维护机器人设计.(1220KB)期刊论文作者接受稿开放获取ODC PDDL浏览 下载
个性服务
推荐该条目
保存到收藏夹
查看访问统计
导出为Endnote文件
谷歌学术
谷歌学术中相似的文章
[宋屹峰]的文章
[凌烈]的文章
[姜勇]的文章
百度学术
百度学术中相似的文章
[宋屹峰]的文章
[凌烈]的文章
[姜勇]的文章
必应学术
必应学术中相似的文章
[宋屹峰]的文章
[凌烈]的文章
[姜勇]的文章
相关权益政策
暂无数据
收藏/分享
文件名: 面向断股补修任务的输电线维护机器人设计.pdf
格式: Adobe PDF
所有评论 (0)
暂无评论
 

除非特别说明,本系统中所有内容都受版权保护,并保留所有权利。