SIA OpenIR  > 智能检测与装备研究室
一种自适应交互式多模型的机动目标跟踪方法
其他题名Self-adapting interactive multiple model mobile target tracking method
杜劲松; 毕欣; 高洁; 田星
所属部门智能检测与装备研究室
专利权人中国科学院沈阳自动化研究所
专利代理人沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002
授权国家中国
专利类型发明授权
专利状态有权
摘要本发明涉及在交通运输领域中车辆目标的机动跟踪。建立各模型混合初始化输入包括各模型的混合初始条件和混合初始状态的协方差矩阵;建立匀速(CV)和匀加速(CA)运动模型;更新是指根据Kalman滤波方程计算误差的协方差矩阵和新息;利用Kalman滤波结果中的新息构造目标运动模型的似然函数,计算马尔可夫状态转移概率矩阵;利用马尔可夫状态转移概率矩阵作为各运动模型之间切换的加权进行融合后的估计输出。本发明解决了传统的交互式多模型算法中存在的由于目标发生机动导致滤波模型与目标运动模型不匹配造成的误差增大或者失跟的问题,具有计算复杂度小,跟踪效果好的优点,可用于交通运输领域机动车的目标跟踪。
其他摘要The invention relates to mobile tracking of vehicle targets in the communication and transportation field. A self-adapting interactive multiple model mobile target tracking method comprises the following steps of establishing mixed initialized input. including a covariance matrix of a mixed initial condition and a mixed initial state. of each model; establishing constant velocity (CV) and constant acceleration (CA) motion models; updating: calculating covariance matrix and innovation of an error according to a Kalman filter formulation; constructing a likelihood function of a target motion module by utilizing the innovation of a Kalman filter result, and calculating a Markov state transition probability matrix; carrying out estimation output after being fused by utilizing the Markov state transition probability matrix as weight of switch among each motion model. According to the self-adapting interacting multiple model mobile target tracking method disclosed by the invention, the problem that the error is increased or the tracking is failed caused by non-matching of a filter model and a target motion model due to the motion of a target in the traditional interactive multiple model algorithm is solved; the self-adapting interacting multiple model mobile target tracking method has the advantages of low calculation complexity and good tracking effect, and can be applied to target tracking of motor vehicles in the communication and transportation field.
PCT属性
申请日期2012-12-04
2014-06-11
授权日期2017-11-14
申请号CN201210514479.1
公开(公告)号CN103853908B
语种中文
产权排序1
文献类型专利
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/21210
专题智能检测与装备研究室
作者单位中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
杜劲松,毕欣,高洁,等. 一种自适应交互式多模型的机动目标跟踪方法[P]. 2014-06-11.
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