SIA OpenIR  > 水下机器人研究室
基于水声通信的多AUV队形控制实现
其他题名Realization of Multi-AUVs Formation Control Based on Underwater Acoustic Communication
阎述学; 李一平; 封锡盛
作者部门水下机器人研究室
关键词多auv 队形控制 水声通信 编队试验
发表期刊控制工程
ISSN1671-7848
2017
卷号24期号:S0页码:118-122
产权排序1
资助机构国家高技术研究发展计划资助项目(2011AA09A105) ; 国家自然科学基金项目(41376110).
摘要在队形控制方法理论研究与仿真验证的基础上,采用稳定水下机器人(AUV)平台,首次开展了基于水声通信的多AUV 编队试验。试验中设置不同的航行编队距离参数,取得了良好的编队效果。通过湖上试验验证了所采用的队形控制方法的有效性。从实际应用的角度结合试验结果分析了基于水声通信的多AUV 队形控制存在的问题和难点,对实际试验效果与仿真结果的差异给出了解释,并提出了下一步试验的改进方法与注意事项。
其他摘要On the basis of formation control method study and simulation verification, the field test of multi-autonomous underwater vehicles (AUVs) formation control is successfully archived for the first time by using the underwater acoustic communication system between stable AUVs on the lake. Throughout the test, different formation distance parameters are set to finish a series of AUVs formation experiments, and good performance is obtained. The field test results validate the efficacy of the proposed formation control method; the existing problems and difficulties of multi-AUVs formation control based on the underwater acoustic communication system are analyzed, the reasons for the difference between actual test results and simulation results is explained, and at last the references and attentions are presented for later test.
语种中文
文献类型期刊论文
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/21370
专题水下机器人研究室
通讯作者阎述学
作者单位1.中国科学院沈阳自动化研究所,机器人国家重点实验室
2.中国科学院大学
推荐引用方式
GB/T 7714
阎述学,李一平,封锡盛. 基于水声通信的多AUV队形控制实现[J]. 控制工程,2017,24(S0):118-122.
APA 阎述学,李一平,&封锡盛.(2017).基于水声通信的多AUV队形控制实现.控制工程,24(S0),118-122.
MLA 阎述学,et al."基于水声通信的多AUV队形控制实现".控制工程 24.S0(2017):118-122.
条目包含的文件 下载所有文件
文件名称/大小 文献类型 版本类型 开放类型 使用许可
基于水声通信的多AUV队形控制实现.pd(3306KB)期刊论文作者接受稿开放获取ODC PDDL浏览 下载
个性服务
推荐该条目
保存到收藏夹
查看访问统计
导出为Endnote文件
谷歌学术
谷歌学术中相似的文章
[阎述学]的文章
[李一平]的文章
[封锡盛]的文章
百度学术
百度学术中相似的文章
[阎述学]的文章
[李一平]的文章
[封锡盛]的文章
必应学术
必应学术中相似的文章
[阎述学]的文章
[李一平]的文章
[封锡盛]的文章
相关权益政策
暂无数据
收藏/分享
文件名: 基于水声通信的多AUV队形控制实现.pdf
格式: Adobe PDF
所有评论 (0)
暂无评论
 

除非特别说明,本系统中所有内容都受版权保护,并保留所有权利。