SIA OpenIR  > 海洋机器人卓越创新中心
基于局部流场构建的水下滑翔机路径规划
其他题名Underwater Glider Path Planning Based on Local Flow Field Construction
周耀鉴; 刘世杰; 俞建成; 王晓辉
作者部门海洋机器人卓越创新中心
关键词水下滑翔机 路径规划 局部流场构建
发表期刊机器人
ISSN1002-0446
2018
卷号40期号:1页码:1-7
收录类别EI ; CSCD
EI收录号20182905573833
CSCD记录号CSCD:6211551
产权排序1
资助机构国家自然科学基金重点项目(612330131)
摘要

提出了一种基于局部流场构建的水下滑翔机路径规划方法.首先,基于历史剖面的深平均流对未来剖面的深平均流进行预测,并进行位置确定,然后将最前方若干周期的深平均流作为观测值,结合客观分析技术来构建局部流场.最后以构建的流场为基础,采用CTS-A*(constant time surfacing A*)迭代算法进行路径规划.在仿真环境下,分别利用该路径规划算法对单个流场和多个流场进行测试,并对结果进行了分析.实验结果表明,该路径规划算法适用于常规大小海流以及大海流情形。

其他摘要

A path planning method for underwater glider is proposed based on local flow field construction. Firstly, the depth-averaged currents from the future profiles are predicted based on the depth-averaged currents from the historical profiles, and their positions are determined as well. Then several depth-averaged currents from the top profiles are taken as the observations, and a local flow field is constructed by the objective analysis technology. Finally, CTS-A* (constant time surfacing A*) iterative algorithm is applied to path planning based on the constructed flow field. In the simulation environments, the path planning method is tested in a single flow map and numerous flow maps, and the results are analyzed. The results show that the path planning method can apply to the situations of ordinary ocean currents and strong ocean currents.

语种中文
引用统计
文献类型期刊论文
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/21462
专题海洋机器人卓越创新中心
通讯作者俞建成
作者单位1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室, 辽宁
2.中国科学院大学,
推荐引用方式
GB/T 7714
周耀鉴,刘世杰,俞建成,等. 基于局部流场构建的水下滑翔机路径规划[J]. 机器人,2018,40(1):1-7.
APA 周耀鉴,刘世杰,俞建成,&王晓辉.(2018).基于局部流场构建的水下滑翔机路径规划.机器人,40(1),1-7.
MLA 周耀鉴,et al."基于局部流场构建的水下滑翔机路径规划".机器人 40.1(2018):1-7.
条目包含的文件 下载所有文件
文件名称/大小 文献类型 版本类型 开放类型 使用许可
基于局部流场构建的水下滑翔机路径规划.p(608KB)期刊论文作者接受稿开放获取ODC PDDL浏览 下载
个性服务
推荐该条目
保存到收藏夹
查看访问统计
导出为Endnote文件
谷歌学术
谷歌学术中相似的文章
[周耀鉴]的文章
[刘世杰]的文章
[俞建成]的文章
百度学术
百度学术中相似的文章
[周耀鉴]的文章
[刘世杰]的文章
[俞建成]的文章
必应学术
必应学术中相似的文章
[周耀鉴]的文章
[刘世杰]的文章
[俞建成]的文章
相关权益政策
暂无数据
收藏/分享
文件名: 基于局部流场构建的水下滑翔机路径规划.pdf
格式: Adobe PDF
所有评论 (0)
暂无评论
 

除非特别说明,本系统中所有内容都受版权保护,并保留所有权利。