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基于CAN总线的全数字伺服驱动系统的研究
Alternative TitleThe Study of Full Digital Servo Driver System Based on CAN Bus
马艳歌1,2
Department其他
Thesis Advisor贾凯
ClassificationTP274
Keyword数字伺服驱动 Can总线 Canopen协议 模糊自整定控制器
Call NumberTP274/M19/2006
Pages78页
Degree Discipline模式识别与智能系统
Degree Name硕士
2006-06-02
Degree Grantor中国科学院沈阳自动化研究所
Place of Conferral沈阳
Abstract本论文以创新课题“家用服务机器人的研究开发”为背景,对全数字电机伺服驱动系统进行了深入的研究,在此基础上提出了伺服驱动系统的总体设计方案,参与了硬件系统各子模块的设计与调试,完成了软件伺服控制,最终实现了基于CAN总线的全数字伺服驱动系统。论文结合开发的上位机测试软件进行了实验研究,取得了比较理想的实验结果。本文以该系统为平台,对伺服驱动系统中的难点和热点问题进行了研究,针对这些问题,提出了以下系统设计和实现的新方法和新思路: 1. 将数字信号处理器DSP和现场总线CAN应用到伺服驱动系统中,采用CANopen通讯协议进行信息传输,保证了通讯功能的可靠性; 2. 在电机转速测量中,提出了一种高性能的自适应转速测量算法,与常用的算法相比,提出的算法可以在提高转速测量的准确性的同时,提高系统的响应时间; 3. 在电流测量中,应用巴特沃斯滤波器对电流信号进行滤波,以消除电流采样中的干扰,同时使用Smith预估器消除系统延时产生的影响; 4. 在电机控制算法的研究上,引进了参数模糊自整定PI控制器,该方法实现了高品质的动态和静态性能; 5. 将S/T曲线速度规划的思想引入全数字伺服驱动系统中,通过提高速度的平滑性,特别是高速启、制动状态,来提高伺服系统的整体控制性能。针对DSP芯片定点运算的限制,本文提出了一种余码补偿方案。本论文理论与实际相结合,以自主研发的服务机器人为平台,对提出的方法进行了实验检验,实验的结果表明本文设计的软、硬件结构合理,控制精度高,响应快,可以满足生产使用的需求。
Language中文
Contribution Rank1
Document Type学位论文
Identifierhttp://ir.sia.cn/handle/173321/214
Collection其他
Affiliation1.中国科学院沈阳自动化研究所
2.中国科学院研究生院
Recommended Citation
GB/T 7714
马艳歌. 基于CAN总线的全数字伺服驱动系统的研究[D]. 沈阳. 中国科学院沈阳自动化研究所,2006.
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10001_20032801470420(5960KB) 开放获取--Application Full Text
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