SIA OpenIR  > 空间自动化技术研究室
GIS检测操作臂的结构设计及优化
其他题名Structure Design and Optimization of Manipulator for GIS Detection
苏双燕1,3; 刘荣海2; 常勇1; 杨迎春2
作者部门空间自动化技术研究室
关键词GIS检测 操作臂 优化设计
发表期刊机械设计与制造
ISSN1001-3997
2018
期号4页码:235-237, 241
产权排序1
摘要针对GIS检测移动操作臂的作业要求,首次开展了一种五自由度操作臂的结构设计与优化。首先通过分析GIS检测的任务要求,完成操作臂构型尺度设计;假定均质杆件和集中负载,建立机械臂力学模型,基于抗弯截面系数的平方与截面面积的三次方比值最优完成主操作臂的截面形状和截面尺寸的设计;建立三维实体模型,基于有限元方法完成操作臂在不同工况下的应力分析,在此基础上,采用遗传算法对操作臂进行结构优化。优化后的结构尺寸使操作臂的质量明显减小且能够保证足够的强度和刚度。
其他摘要A novel for the structure design and optimization of a five degree of freedom manipulator is carried out according to the requirements of the mobile manipulator for G IS detection. First ,the design of manipulator configuration is completed after analyzing the requirements of G IS detection. Assuming homogeneous rod and concentrated load,the mechanical model is established and the section shape of the main operating arm and the section size design are obtained based on the optimal ratio that square of bending section coefficient and three party of section-area. The 3D model of the manipulator is established by Solidworks. The stress analysis of the manipulator under different working conditions is accomplished by finite element method. On this basis,the manipulator is optimized using genetic algorithm. After optimization,the mass of the manipulator is significantly reduced and the strength and stiffness of the manipulator can be guaranteed.
语种中文
文献类型期刊论文
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/21868
专题空间自动化技术研究室
通讯作者苏双燕
作者单位1.中国科学院沈阳自动化研究所;
2.沈阳理工大学;
3.云南电力研究院
推荐引用方式
GB/T 7714
苏双燕,刘荣海,常勇,等. GIS检测操作臂的结构设计及优化[J]. 机械设计与制造,2018(4):235-237, 241.
APA 苏双燕,刘荣海,常勇,&杨迎春.(2018).GIS检测操作臂的结构设计及优化.机械设计与制造(4),235-237, 241.
MLA 苏双燕,et al."GIS检测操作臂的结构设计及优化".机械设计与制造 .4(2018):235-237, 241.
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