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面向AUV入坞的INS/USBL组合导航定位方法
张斌; 马艳彤; 郑荣; 于闯
所属部门海洋信息技术装备中心
专利权人中国科学院沈阳自动化研究所
专利代理人沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002
授权国家中国
专利类型发明
专利状态实审
摘要本发明涉及面向AUV入坞的INS/USBL组合导航定位方法,包括以下步骤:将USBL收发器和INS置于AUV载体中,将应答器置于入坞口处;通过在距入坞口一定距离处设置两个定点,使AUV在这两点进行悬停,悬停点经纬度由INS获取,AUV与应答器基阵距离值由USBL获取;根据AUV位置和AUV收发器与应答器间距离得到入坞口的位置;根据出入坞口的位置规划路径,实现AUV对入坞口的导航定位。本发明采用的面向AUV入坞的INS/USBL组合导航定位方法,可实现AUV对入坞口的精确定位和实时的入坞路径规划,其成本低,工程应用性强,可为自治水下机器人进行自主入坞和水下对接提供技术保证。
PCT属性
申请日期2016-12-05
2018-06-12
申请号CN201611101220.9
公开(公告)号CN108151733A
语种中文
产权排序1
文献类型专利
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/21961
专题海洋信息技术装备中心
作者单位中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
张斌,马艳彤,郑荣,等. 面向AUV入坞的INS/USBL组合导航定位方法[P]. 2018-06-12.
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