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专利名称:
一种水下机器人的观测深度分段自适应规划方法
作者: 刘铁军; 姜志斌; 李吉旭
所属部门: 水下机器人研究室
专利权人: 中国科学院沈阳自动化研究所
专利代理: 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002
专利国别: 中国
专利类型: 发明
专利状态: 公开
摘要: 本发明涉及一种水下机器人的观测深度分段自适应规划方法,1)水下机器人到达观测点后,获取观测点处水下机器人的深度值和高度值;2)将观测的深度值分为多个阶段:浅水上浮段:AUV所处水深小于等于n米;中间划分段:AUV所处水深大于n米且小于2n米;深水下潜段:AUV所处水深大于等于n米;3)AUV根据观测的深度值所处的阶段,选择相应的AUV观测控制方法。本发明有效克服了人为设定观测水深粗糙和不合理的情况,适用于复杂海洋环境下更为精细智能的自主观测任务。本发明能显著提高AUV在不确定的复杂海洋环境中自适应性和自主完成任务的可靠性。
是否PCT专利:
申请日期: 2016-11-22
公开日期: 2018-05-29
专利申请号: CN201611032047.1
公布/公告号: CN108089588A
语种: 中文
产权排序: 1
内容类型: 专利
URI标识: http://ir.sia.cn/handle/173321/21971
Appears in Collections:水下机器人研究室_专利

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刘铁军,姜志斌,李吉旭. 一种水下机器人的观测深度分段自适应规划方法. CN108089588A. 2018.
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文件名: CN201611032047.1.pdf
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