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基于六维力传感器的碰撞位置感知方法
其他题名Collision position sensing method based on six-dimensional force sensor
冷雨泉; 张会文; 张阳; 张伟; 何旭; 刘玉旺; 骆海涛; 陈正仓; 蔺兆宝; 付明亮
所属部门空间自动化技术研究室
专利权人中国科学院沈阳自动化研究所
专利代理人沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002
授权国家中国
专利类型发明授权
专利状态有权
摘要

本发明涉及基于六维力传感器的碰撞位置感知方法,包括以下步骤:在机械臂的第一关节与基座之间安置六维力传感器;将六维力传感器反馈的力和力矩信息代入含有重力补偿和动力学补偿的力分析总体方程,得到碰撞点的作用力和力矩;根据碰撞点的作用力和力矩得到碰撞点在基坐标系的位置。本发明可快速、方便、准确地实现机械臂上点接触的位置信息计算,使机器人具有更强的环境适应能力。

其他摘要

The invention relates to a collision position sensing method based on a six-dimensional force sensor. The collision position sensing method includes the following steps that the six-dimensional force sensor is installed between a first joint of a mechanical arm and a base; force and moment information fed back by the six-dimensional force sensor are substituted into a force analysis total equation containing gravity compensation and dynamics compensation, and acting force and moment of a collision point are obtained; and the position of the collision point in a base coordinate system can be obtained according to the acting force and the moment of the collision point. By means of the collision position sensing method, calculation of position information of point contact on the mechanical arm can be rapidly, conveniently and accurately achieved, and a robot has a higher adaptive capacity to environments.

PCT属性
PCT申请数据

2016-12-07

申请日期2015-05-04
2016-12-07
授权日期2018-05-15
申请号CN201510221946.5
公开(公告)号CN106182087B
语种中文
产权排序1
文献类型专利
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/21978
专题空间自动化技术研究室
作者单位中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
冷雨泉,张会文,张阳,等. 基于六维力传感器的碰撞位置感知方法[P]. 2016-12-07.
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