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在未知复杂海底地形环境中的自主水下机器人避碰方法
徐春晖; 李波; 邵刚; 赵宏宇; 刘健; 徐会希
所属部门水下机器人研究室
专利权人中国科学院沈阳自动化研究所
专利代理人沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002
授权国家中国
专利类型发明
专利状态实审
摘要本发明涉及在未知复杂海底地形环境中的自主水下机器人避碰方法,包括以下步骤:水下机器人对采集的声纳图像数据进行处理,得到障碍目标;根据障碍目标在声纳图像中所处的区域位置,实时确定AUV避碰行为。本发明环境感知虚警率低。获取前视声呐图像,采用图像处理方式感知障碍,提高了障碍识别的准确性。能够满足AUV在复杂海底地形环境中安全无碰的执行任务。保证AUV不发生近底碰撞,也不会出现底部丢失的问题。提高探测效率。保证AUV探测作业的航迹要求,重复覆盖或留白的情况少。
PCT属性
申请日期2016-10-25
2018-04-03
申请号CN201610936341.9
公开(公告)号CN107870621A
语种中文
产权排序1
文献类型专利
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/22014
专题水下机器人研究室
作者单位中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
徐春晖,李波,邵刚,等. 在未知复杂海底地形环境中的自主水下机器人避碰方法[P]. 2018-04-03.
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