SIA OpenIR  > 水下机器人研究室
基于长基线和信标在线标定的水下机器人组合导航方法
王轶群; 李波; 刘健; 赵宏宇
所属部门水下机器人研究室
专利权人中国科学院沈阳自动化研究所
专利代理人沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002
授权国家中国
专利类型发明
专利状态实审
摘要本发明涉及基于长基线声学定位和信标在线标定的组合导航方法,实现水下机器人的水下导航定位。本发明包括:利用AUV不同时刻的单信标斜距测量值,实现在线标定各个长基线信标位置;建立基于长基线声学定位和惯性导航数据融合的卡尔曼滤波器,计算组合导航的位置估计。本方法能够有效融合长基线定位和惯性导航数据,具有较高的导航定位精度;本方法移植方便,可以适用于各种潜航器水下导航定位。
PCT属性
申请日期2016-10-26
2018-05-04
申请号CN201610944484.4
公开(公告)号CN107990891A
语种中文
产权排序1
文献类型专利
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/22015
专题水下机器人研究室
作者单位中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
王轶群,李波,刘健,等. 基于长基线和信标在线标定的水下机器人组合导航方法[P]. 2018-05-04.
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