SIA OpenIR  > 水下机器人研究室
一种基于XYZ格式地图的路径生成方法
邵刚; 徐春晖; 王轶群; 赵宏宇; 刘健
所属部门水下机器人研究室
专利权人中国科学院沈阳自动化研究所
专利代理人沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002
授权国家中国
专利类型发明
专利状态实审
摘要本发明涉及水下机器人技术领域,尤其涉及一种基于XYZ格式地图的路径生成方法,实现自主水下机器人在变化海洋环境下的路径规划。包括以下步骤:读取XYZ格式的地图文件获得地图信息;将获得的地图信息载入到地图转化软件中,根据地图信息,进行地图信息识别;根据潜水器的起始点,规划出下一个航行点的坐标,通常下一个航行点使用的是极坐标,将极坐标转换成大地坐标系。与简单的路径规划方法比较,本方法具有更好的性能,在热液探测环境下更有优势,更能适应外界环境的改变,提高了AUV的工作能力。本方法移植方便,可以适用于各种水下机器人。
PCT属性
申请日期2016-10-26
2018-05-04
申请号CN201610944485.9
公开(公告)号CN107990896A
语种中文
产权排序1
文献类型专利
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/22016
专题水下机器人研究室
作者单位中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
邵刚,徐春晖,王轶群,等. 一种基于XYZ格式地图的路径生成方法[P]. 2018-05-04.
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