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一种基于重心的ROV推力分配方法
崔胜国; 张奇峰; 冀萌凡
所属部门水下机器人研究室
专利权人中国科学院沈阳自动化研究所
专利代理人沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002
授权国家中国
专利类型发明
专利状态实审
摘要本发明涉及一种基于重心的ROV推力分配方法,包括以下步骤:通过现场采集模块采集操纵杆的运动操作激励信号,或者通过自动运动控制获取运动激励信号;将运动激励信号代入初步推力分配公式,获取各个推进器的推力控制信号,并传递给各推进器的控制电路;调节推力分配公式中的重心系数,分别使进退及侧移尽量保持直线运动;将获取的两组重心系数进行拟合,获取进退和侧移时可共用的重心系数;拟合公式和初步推力分配公式共同组成ROV的推力分配公式。本发明简单实用,未明显增加推力分配算法的复杂度,能够提高ROV的运动性能,同时允许设计时存在微小的重心偏差,减轻了ROV的设计难度。
PCT属性
申请日期2016-11-08
2018-05-22
申请号CN201610979238.2
公开(公告)号CN108062023A
语种中文
产权排序1
文献类型专利
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/22018
专题水下机器人研究室
作者单位中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
崔胜国,张奇峰,冀萌凡. 一种基于重心的ROV推力分配方法[P]. 2018-05-22.
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