SIA OpenIR  > 水下机器人研究室
一种水下机器人的观测深度分段自适应规划方法
刘铁军; 姜志斌; 李吉旭
所属部门水下机器人研究室
专利权人中国科学院沈阳自动化研究所
专利代理人沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002
授权国家中国
专利类型发明
专利状态实审
摘要本发明涉及一种水下机器人的观测深度分段自适应规划方法,1)水下机器人到达观测点后,获取观测点处水下机器人的深度值和高度值;2)将观测的深度值分为多个阶段:浅水上浮段:AUV所处水深小于等于n米;中间划分段:AUV所处水深大于n米且小于2n米;深水下潜段:AUV所处水深大于等于n米;3)AUV根据观测的深度值所处的阶段,选择相应的AUV观测控制方法。本发明有效克服了人为设定观测水深粗糙和不合理的情况,适用于复杂海洋环境下更为精细智能的自主观测任务。本发明能显著提高AUV在不确定的复杂海洋环境中自适应性和自主完成任务的可靠性。
PCT属性
申请日期2016-11-22
2018-05-29
申请号CN201611032047.1
公开(公告)号CN108089588A
语种中文
产权排序1
文献类型专利
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/22020
专题水下机器人研究室
作者单位中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
刘铁军,姜志斌,李吉旭. 一种水下机器人的观测深度分段自适应规划方法[P]. 2018-05-29.
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