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题名:
面向超容电缆沟巡检的机器人的设计与分析
其他题名: Design and Analysis of Robot for Inspection of Over-Loaded Cable Trench
作者: 刘国伟; 宋屹峰; 吕鹏; 朱正国
作者部门: 空间自动化技术研究室
通讯作者: 刘国伟
关键词: 电缆沟 ; 巡检机器人 ; 履带式行走机构 ; 转向性能 ; 越障性能
刊名: 机械设计与制造
ISSN号: 1001-3997
出版日期: 2018
页码: 1-5
产权排序: 2
项目资助者: 国家自然科学基金51535008 ; 中国科学院青年创新促进会2017245
摘要: 针对电缆沟电力设备不便于人工巡检的问题,阐述了一种能够适应电缆沟恶劣巡检作业环境的移动机器人,并详细介绍了该机器人机构组成及其功能特点。通过对该机器人进行转向性能和越障过程分析,得到了机器人的原地转向性能、越障关键位姿动力学模型以及质心位置对机器人最大越障高度的影响规律。该机器人能够很好的代替人完成电缆沟日常巡检作业工作,满足电力生产的实际需求。
英文摘要: Since the cable trench is not convenient for the manual inspection, this paper designed a mobile robot which can adapt to the harsh working environment of cable trench, and introduced mechanism composition and functional characteristics of the robot. Based on the analysis of steering and obstacle-crossing process, the robot’s local steering performance, the dynamic modelling during the obstacle-crossing and key robot design parameters related to the maximum obstacle-crossing height was obtained in this paper. The designed robot can well replace the personnel to complete the daily inspection work in the cable trench, which satisfy the practical demands of the electrical normal running.
语种: 中文
内容类型: 期刊论文
URI标识: http://ir.sia.cn/handle/173321/22078
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面向超容电缆沟巡检的机器人的设计与分析.pdf(510KB)期刊论文作者接受稿开放获取View Download

作者单位: 1.深圳供电局有限公司
2.中国科学院沈阳自动化研究所

Recommended Citation:
刘国伟,宋屹峰,吕鹏,等. 面向超容电缆沟巡检的机器人的设计与分析[J]. 机械设计与制造,2018:1-5.
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