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一种基于线结构光的长方体形物体三维识别与定位方法
王爽; 郝颖明; 朱枫; 嵇冠群; 欧锦军; 吴清潇
所属部门光电信息技术研究室
专利权人中国科学院沈阳自动化研究所
专利代理人沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002
授权国家中国
专利类型发明
专利状态实审
摘要本发明涉及一种基于线结构光的长方体形物体三维识别与定位方法:利用结构光测量传感器定时扫描传送带,获取图像;利用重心法提取图像中的结构光数据;确定长方体形物体的结构光数据,进而得到其左右端点图像坐标;对左右端点图像坐标进行精细化处理;左右端点图像坐标转换为三维空间坐标;图像拼接;长方体形物体目标分割;计算长方体形物体的长边中心三维坐标(或型心三维坐标)及旋转角度。本发明可以实现传送带上长方体形物体位姿的在线、实时、自动、非接触测量,测量速度快、系统柔性好,精度适中;对物体自身约束小,长度、宽度、高度以及表面颜色、图案可以随意变化;传送带上物体位置可以随意变化;对噪声具有鲁棒性。
PCT属性
申请日期2016-12-08
2018-06-19
申请号CN201611120332.9
公开(公告)号CN108180825A
语种中文
产权排序1
文献类型专利
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/22164
专题光电信息技术研究室
作者单位中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
王爽,郝颖明,朱枫,等. 一种基于线结构光的长方体形物体三维识别与定位方法[P]. 2018-06-19.
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