SIA OpenIR  > 空间自动化技术研究室
一种机器人关节变刚度执行器
刘玉旺; 刘霞刚; 陈吉彪; 程强; 杨尚奎
所属部门空间自动化技术研究室
专利权人中国科学院沈阳自动化研究所
专利代理人沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002
授权国家中国
专利类型发明
专利状态公开
摘要本发明属于机器人关节技术领域,特别涉及一种机器人关节变刚度执行器。包括动力输出装置及两组动力输入装置,其中动力输出装置包括动力输出架、丝杠及摩擦圆台,所述丝杠安装在动力输出架上、且与两个摩擦圆台螺纹连接,两个所述摩擦圆台的小直径端相对应,两组所述动力输入装置可转动地安装在所述动力输出架的两侧、且均与两个所述摩擦圆台摩擦连接;通过改变两组所述动力输入装置的相对转向,从而对关节转角和关节刚度进行控制。本发明将两个动力输入装置对称地设置在动力输出装置两侧,通过改变两个动力输入轴的相对转向,从而对关节转角和关节刚度进行控制。并且,通过摩擦的方式,也可实现对电机或关节部件的保护。
PCT属性
申请日期2017-12-28
2018-07-10
申请号CN201711456376.3
公开(公告)号CN108262763A
语种中文
产权排序1
文献类型专利
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/22181
专题空间自动化技术研究室
作者单位中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
刘玉旺,刘霞刚,陈吉彪,等. 一种机器人关节变刚度执行器[P]. 2018-07-10.
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