SIA OpenIR  > 装备制造技术研究室
导弹总装自动对接装配机构的设计与研究
其他题名Design and Research of Automatic Adjustment Mechanism for Docking of Missile Assembly
刘哲1,2; 徐志刚1; 尹猛1; 吕新星1,2; 邵晓东3
作者部门装备制造技术研究室
关键词自动对接装配机构 视觉对接技术 误差分析 蒙特卡洛法
发表期刊组合机床与自动化加工技术
ISSN1001-2265
2018
期号6页码:151-155
产权排序1
摘要针对传统导弹对接装配技术自动化程度低、产品质量差的问题,提出一种针对导弹总装的全自动对接装配机构。该机构利用视觉对接技术实时测量两对接舱段的相对位置及姿态偏差,并通过闭环控制完成舱段的自动对接。运用D-H法对机构进行运动学分析,得到了机构的数学模型。在此基础之上建立机构的误差模型,并基于蒙特卡洛法对其位置精度进行了分析。分析结果表明:位置定位精度满足自动对接装配机构的设计要求,对导弹总装对接机构的设计具有重要的参考意义。
其他摘要A full automatic docking assembly mechanism for missile assembly is proposed for the traditional missile docking assembly technology with low automation and poor product quality. The device utilizes visual docking technology to measuring the relative position deviation and orientation deviation of two docking cabin in real-time,and thereby completes the docking through closed-loop control method. Then the mechanism kinematics is analyzed by using the D-H method,and the mathematical model of the mechanism is obtained. Finally,the position error model of the mechanism is established,and the position accuracy of the mechanism is analyzed based on Monte-Carlo method. The analysis results shows, the position accuracy meets the design requirements of the automatic adjustment mechanism,which has important referential significance to the design of the automatic assembly mechanism for missile assembly.
语种中文
文献类型期刊论文
条目标识符http://ir.sia.cn/handle/173321/22306
专题装备制造技术研究室
通讯作者刘哲
作者单位1.中国科学院沈阳自动化研究所
2.东北大学机械工程与自动化学院
3.沈阳工业大学电气工程学院
推荐引用方式
GB/T 7714
刘哲,徐志刚,尹猛,等. 导弹总装自动对接装配机构的设计与研究[J]. 组合机床与自动化加工技术,2018(6):151-155.
APA 刘哲,徐志刚,尹猛,吕新星,&邵晓东.(2018).导弹总装自动对接装配机构的设计与研究.组合机床与自动化加工技术(6),151-155.
MLA 刘哲,et al."导弹总装自动对接装配机构的设计与研究".组合机床与自动化加工技术 .6(2018):151-155.
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